5
Robotics |
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ROBOTIQUE |
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5.1
Systems
Systèmes
Scientific and engineering field of the design, construction and application of robots
Science et ingénerie de conception, de construction et d’application des robots.
Mechanical system under automatic control that performs operations such as handling and locomotion.
Dispositif mécanique à commande automatique qui remplit des fonctions telles que manipulation ou locomotion.
Robot that resembles a human being in physical appearance.
Robot dont l’apparence est celle d’un humain.
Robot with a manipulator containing rotary joints similar to those of a human arm.
Robot ayant un bras manipulateur dont les liaisons de rotation sont semblables à celles d’un bras humain.
Robot remotely controlled by a human operator who observes the actions of the robot and acts as the feedback link in the control process.
Robot télécommandé par un opérateur humain qui observe les actions du robot et qui agit comme un élément dans la boucle de retour d’un processus asservi.
Simple robot for transferring objects from one particular location to another.
Robot simple qui transfère des objets d’un endroit particulier à un autre.
Robot with stop points only at each end of the stroke of each of its actuators.
Robot dont les configurations d’arrêt sont uniquement fixées par les butées de fin de course sur chaque axe.
Robot which behaves by means of artificial intelligence.
Robot qui se comporte et agit au moyen de l’intelligence artificielle.
Robot that operates under the control of a teach-in programme.
Robot sous le contrôle d’un programme d’apprentissage.
Robot that is mounted on a platform which moves under automatic control.
Robot qui est installé sur une plate-forme dont les déplacements sont gérés par une commande automatique.
Robot that performs locomotion functions similar to human beings or animals.
Robot qui réalise des fonctions de locomotion semblables à celles des animaux ou des hommes.
Articulated leg of a walking machine.
Jambe articulée d’un robot marcheur.
Device for gripping and the controlled movement of objects.
Dispositif pour prendre des objets et commander leurs mouvements.
Manipulator operated by a person without power assistance.
Manipulateur conduit par un homme sans l’assistance de puissance extérieure.
Teleoperator in which a slave manipulator mimics the motion of a geometrically similar master.
Système téléopérateur dans lequel un manipulateur esclave répète le mouvement d’un manipulateur maître géométriquement semblable.
Master-slave manipulator in which the force necessary to move the master equals the force exerted by the slave.
Manipulateur maître-esclave dans lequel la force nécessaire pour mouvoir le maître est égale à la force exercée par l’esclave.
Manipulator that is controlled by a programme stored in its memory.
Manipulateur qui est commandé par un programme enregistré dans sa mémoire.
Manipulator which performs a pre-determined motion the pattern of which cannot be changed without physical alteration.
Manipulateur qui réalise un mouvement prédéterminé ne pouvant pas être changé sans modification matérielle.
Hardware and software of a robot, including of devices for manipulation and locomotion, end-effectors, power supply, controllers, together with any equipment with which the robot is directly interfaced.
Matériel et logiciel de robots incluant les dispositifs de manipulation et de locomotion, les effecteurs terminaux, l’alimentation de puissance, les contrôleurs, et tout équipement directement interfacé avec le robot.
Device which substitutes for lost manipulative ability or lost mobility of human limbs.
Dispositif qui se substitue à la perte des fonctions de manipulation ou de mobilité des membres humains.
Mechanism with joints that correspond to those of the human body and which move with the body to which it is attached
Mécanisme articulé dont les articulations correspondent à celles d’un corps humain et qui se déplace avec le corps auquel il est attaché.
5.2
Components
Constituants
Body (link) of a robot that carries the first joint (s) of the kinematic chain of a manipulator or pedipulator.
Corps du robot supportant la 1ère liaison de la chaîne cinématique d’un manipulateur ou d’une jambe articulée.
Bridge-like structure along which a suspended robot moves.
Bâti en forme de pont le long duquel un robot suspendu se déplace.
Joint between the base and an arm of a manipulator.
Articulation entre le bâti et le bras d’un manipulateur.
Set of interconnected links with powered joints which supports, positions and moves the end-effector of a manipulator.
Ensemble des membres interconnectés par des articulations motorisées qui supporte, positionne et déplace l’effecteur du manipulateur.
Link of an articulated arm that is connected directly to the shoulder.
Membre du bras articulé qui est relié à l’épaule.
Link of an articulated arm that is connected to the wrist.
Membre du bras articulé qui est relié au poignet.
Joint between the upper arm and the forearm.
Articulation située entre le bras supérieur et l’avant-bras.
Set of rotary joints between arm and end-effector of a manipulator.
Ensemble des articulations de rotation entre le bras et l’effecteur du manipulateur.
Device attached to the distal end of a robot arm by which objects can be grasped or acted upon.
Dispositif attaché à l’extrémité distale du bras du robot avec lequel les objets peuvent être pris ou soumis à d’autres actions.
End-effector which grasps, holds and releases objects.
Effecteur qui prend, serre, et dépose les objets.
Self-contained assembly of robot elements which can be connected in various ways with other, not necessarily identical, modules to form a robot.
Composant mécanique autonome d’assemblage d’éléments de robot qui peut-être combiné de différente manière à d’autres modules, non nécessairement identiques pour former un robot.
Hand-held control unit.
Boîtier de commande manuelle portable.
Compliant device used as an interface between an end-effector and the object that it is handling, particularly in assembly operations.
Dispositif compliant utilisé comme interface entre un effecteur et un objet qui est saisi, particulièrement pour les taches d’assemblage.
Manipulator that controls the motion of its end-effector by means of at least two kinematic chains going from the end - effector towards the frame.
Manipulateur qui contrôle le mouvement de son effecteur au moyen d’au moins deux chaînes cinématiques allant de l’effecteur vers le bâti.
5.3
Motion
Mouvement
Coordinate system that is stationary relative to earth.
Système de coordonnées fixe par rapport à la Terre.
Coordinate system that can move relative to earth.
Système de coordonnées qui peut se déplacer par rapport à la Terre.
Coordinate system fixed relative to the base.
Système de coordonnées attaché au bâti.
Coordinate system referred to the task to be executed by a robot.
Système de coordonnées se référant à la tâche à accomplir par le robot.
Coordinate system fixed in one member at a joint.
Système de coordonnées attaché à un axe d’articulation.
Robot whose major axes form a cartesian coordinate system. Analagous definitions hold for: CYLINDRICAL COORDINATE ROBOT and SPHERICAL COORDINATE ROBOT.
Robot dont les axes du porteur forment un système de coordonnées cartésiennes. Note. Des définitions analogues peuvent être données pour: ROBOT CYLINDRIQUE et ROBOT SPHERIQUE.
Amount by which the degree of freedom of a robot exceeds the number of independent variables that are necessary to define the task to be performed.
Différence entre le degré de liberté du robot et le nombre de variables indépendantes qui sont nécessaires pour définir la tâche à réaliser.
Ability of a robot with redundant mobility to solve a task by using various combinations of movements of its links.
Capacité d’un robot ayant une mobilité redondante à résoudre une tâche en utilisant différentes combinaisons de mouvements de ses membres.
Axes of the joints of a robot arm that are needed to move a reference point on its wrist into any position within the working range.
Axes des articulations d’un bras articulé de robot qui sont nécessaires pour déplacer un point de référence du poignet à n’importe position à l’intérieur de la plage de travail.
Axes of the joints of a wrist that are needed to move the end-effector into any orientation relative to the robot arm.
Axes des articulations d’un poignet qui sont nécessaires pour mouvoir l’effecteur suivant une orientation quelconque par rapport au porteur du robot.
Space defined by a vector whose components are joint variables.
Espace défini par un vecteur dont les composantes sont les variables articulaires.
Surface or surfaces that bound the working space.
Surface ou surfaces frontières de l’espace de travail.
Range of any variable for normal operation of a robot.
Domaine de variation d’une quelconque variable lors du fonctionnement normal du robot.
Totality of points that can be reached by the reference point of a robot arm.
Ensemble des points qui peuvent être atteints par le point de référence.
Point chosen for position reference in defining a pose.
Point choisi comme référence de définition d’une pose.
Region between two parts of a robot, or between the robot and something other structure, wherein there is the possibility of either a human or another object being crushed.
Région entre deux parties d’un robot, ou entre un robot et l’environnement, à l’intérieur de laquelle un homme ou un objet risque d’être écrasé.
Motion towards a face-down or inward attitude.
Mouvement d’un préhenseur de l’intérieur vers l’extérieur.
Angle between a line of sight and a horizontal plane.
Angle entre une ligne de visée et un plan horizontal.
Horizontal projection of the angle between a line of sight and a horizontal reference line.
Angle de la projection horizontale d’une ligne de visée avec une ligne horizontale de référence.
Movement or manipulation of a rigid body into a pre-determined attitude.
Mouvement ou manipulation d’un corps rigide vers une attitude (orientation) prédéterminée.
Combination of position and attitude.
Position et orientation d’un effecteur de robot dans l’espace.
Degree of coincidence between required and actual positions.
Degré de coïncidence entre la position requise et la position réelle.
Degree of coincidence between taught and playback positions.
Degré de coïncidence entre la position apprise et la position restituée.
Suspension of all movement of a robot during an operating sequence while power supply is maintained.
Arrêt de tous les mouvements du robot pendant sa séquence de travail, l’alimentation de puissance étant maintenue sur le robot.
Vibration of a robot arm during or at the end of a movement.
Vibration du bras du robot pendant ou à la fin du mouvement.
Deflection of an end-effector when a load is removed.
Flèche de l’effecteur quand la charge est enlevée.
Quantity that describes the relative motion between two consecutive links of a manipulator.
Grandeur qui décrit le mouvement relatif entre deux solides consécutifs d’un manipulateur.
Special position of the robot links which implies a reduction of mobility of the end-effector.
Position particulière des membres du robot qui entraîne une réduction de la mobilité de l’effecteur.
Geometric transformation from working space into a space (cartesian space or joint space) where the manipulator is represented by a point and the obstacles are represented as forbidden regions.
Transformation géométrique depuis l’espace de travail vers un espace (espace cartésien ou espace articulaire) où le manipulateur est représenté par un point et les obstacles sont représentés par des régions interdites.
5.4
Control
Commande
Control of a robot by guiding its end effector through a desired sequence of poses and storing the coordinates of the poses in a memory.
Commande du robot en guidant son effecteur vers une séquence de poses désirées et en enregistrant les coordonnées de ces poses dans une mémoire.
Control by a system the programme or parameters of which change automatically in response to changes in the conditions under which the system operates.
Système de commande dont les programmes ou les paramètres changent automatiquement en réponse à des modifications des conditions dans lesquelles le système opère.
Control to cause a reference point to take up a sequence of discrete positions.
Commande telle que le point de référence passe par une séquence de positions discrètes.
Control to cause an object to take up a sequence of discrete poses.
Commande telle que un objet passe par une séquence de poses discrètes.
Control to cause a reference point to follow a given continuous path.
Commande telle que le point de référence suit une trajectoire continue donnée.
Control of an end-effector by driving the actuators of a robot sequentially.
Commande de l’effecteur en activant chacun des actionneurs séquentiellement.
Control of the velocity vector of a reference point by the use of computed actuator velocities.
Commande du vecteur vitesse d’un point de référence à partir du calcul des vitesses des actionneurs.
Control by a system whose programme and/or parameters change automatically according to the experience obtained during previous task cycles.
Commande dont le programme et/ou les paramètres changent selon l’expérience acquise pendant les cycles de tâche précédents.
Control scheme of a robot whereby its behaviour is adjusted in accordance with information given by external sensors.
Commande d’un robot tel que le comportement de ce dernier est régi par des informations délivrées par des capteurs externes.
Control scheme whereby the mechanical impedance of a robot is adjusted in accordance with the task to be executed.
Commande dans laquelle l’impédance mécanique du robot est ajustée en fonction de la tâche à effectuer.
Control in which the controlled variables are the contact forces between the end-effector of a manipulator and the environment.
Commande dans laquelle les variables commandées sont les forces de contact entre l’effecteur du manipulateur et l’environnement.
Control of the end-effector of a manipulator such that its movements are controlled by position feedback and by force feedback.
Commande dans laquelle les mouvements de l’effecteur d’un manipulateur sont contrôlés par un retour de position et un retour d’effort.
5.5
Miscellaneous
Divers
Entering a programme into the memory of a robot by moving its end-effector through the series of poses that it is required to take up when the robot is operating.
Introduction d’un programme en mémoire d’un robot en déplaçant son effecteur à une succession de poses où le robot devra passer lors de son fonctionnement normal.
Restriction of the speed of a robot during teaching to a value that would be safe, or otherwise suitable, for normal operation.
Limitation de la vitesse du robot pendant l’apprentissage du robot à une vitesse de sécurité ou une vitesse bien adaptée pendant le fonctionnement normal.
Writing and verifying a computer programme for the control of a robot on a computer that is independent of the operational computer of the robot.
Définir les séquences et les conditions des actions sur un calculateur qui est indépendant du calculateur de commande du robot.
Adaptive control in response to sensed forces.
Commande adaptative en réponse à des capteurs de forces.
Use of mechanical compliance in the end-effector of a robot arm.
Utilisation de la compliance mécanique de l’effecteur d’un bras de robot.
Close to the body (away from the end-effector) of a robot arm.
Prés du bâti (loin de l’effecteur) d’un robot.
Away from the base (towards the end-effector) of a robot.
Loin du bâti (vers l’effecteur) d’un robot.
Computation of the pose, motion and forces at the end-effector of a robot arm from given actuator forces, displacements, velocities and accelerations.
Calcul de la pose du mouvement et des efforts au niveau de l’effecteur d’un robot en fonction des déplacements, des vitesses, des accélérations et des efforts des actionneurs du robot.
Computation of actuator forces, displacements, velocities and accelerations from given forces, pose and motion of the end-effector of a robot.
Calcul des déplacements, des vitesses, des accélérations et des efforts des actionneurs d’un robot en fonction de la pose, du mouvement et des efforts au niveau de l’effecteur du robot.
Sense concerned with the contact between an end-effector and an object.
Sens concernant le contact entre un effecteur et l’objet.
Sense which perceives the reactive force between an object and the end-effector of a robot.
Sens qui perçoit les efforts provenant d’un objet sur l’effecteur d’un robot.
Sense which perceives sliding between the contacting surfaces of an end-effector and an object.
Sens qui perçoit le glissement entre les surfaces en contact d’un effecteur et d’un objet.
Sense which perceives whether an object is within a limit region or not.
Sens qui perçoit si un objet est ou n’est pas à l’intérieur d’une zone limitée.
Sensor which perceives information of environment as an optical image.
Capteur qui perçoit l’information sur l’environnement comme une image optique.
Capacity of a robot to use sensor data in algorithms which simulate human intelligence.
Capacité d’un robot à utiliser des données de capteurs dans des algorithmes qui simulent l’intelligence humaine.