5
Робототехника |
 Russian |
Robotics |
 English |
5.1
Системы
Systems
Область науки и техники, занимающаяся дизайном, конструированием и применением роботов.
Scientific and engineering field of the design, construction and application of robots
Автоматически управляемая механическая система, выполняющая операции манипулирования и передвижения.
Mechanical system under automatic control that performs operations such as handling and locomotion.
Робот, воспроизводящий движения человека.
Robot that resembles a human being in physical appearance.
Робот с манипулятором, содержащим вращательные кинематические пары, подобные суставам человеческой руки.
Robot with a manipulator containing rotary joints similar to those of a human arm.
Робот, дистанционно управляемый человеком-оператором, который наблюдает за действиями робота и пополняет функции звена обратной связи в процессе управления.
Robot remotely controlled by a human operator who observes the actions of the robot and acts as the feedback link in the control process.
Простой робот для перемещения предметов из одного заданного положения в другое.
Simple robot for transferring objects from one particular location to another.
Робот с остановками в крайних точках хода каждого его исполнительного механизма.
Robot with stop points only at each end of the stroke of each of its actuators.
Робот, поведение которого определяется искусственным интеллектом.
Robot which behaves by means of artificial intelligence.
Робот, функционирующий по программе самообучения.
Robot that operates under the control of a teach-in programme.
Робот, установленный на платформе, передвигающейся автоматически.
Robot that is mounted on a platform which moves under automatic control.
Робот, совершающий движения подобные движениям человека или животных.
Robot that performs locomotion functions similar to human beings or animals.
Шарнирно-подвижная нога шагающей машины.
Articulated leg of a walking machine.
Устройство для схватывания и управляемого движения предметов.
Device for gripping and the controlled movement of objects.
Манипулятор, приводимый в действие человеком без поступления энергии извне.
Manipulator operated by a person without power assistance.
Телеоператор, в котором зависимый манипулятор повторяет движения геометрически подобного манипулятора, управляемого человеком.
Teleoperator in which a slave manipulator mimics the motion of a geometrically similar master.
Копирующий манипулятор, в котором усилие необходимое для движения геометрически подобного манипулятора равно усилию, приложенному со стороны зависимого манипулятора.
Master-slave manipulator in which the force necessary to move the master equals the force exerted by the slave.
Манипулятор, управляемый по программе, заложенной в его памяти.
Manipulator that is controlled by a programme stored in its memory.
Манипулятор, который осуществляет каждый шаг заданной операции в соответствии с заранее установленной последовательностью движений, которая не может быть изменена без изменения конструкции манипулятора.
Manipulator which performs a pre-determined motion the pattern of which cannot be changed without physical alteration.
Аппаратное и программное обеспечение робота, включающее устройства для манипулирования и передвижения, рабочий орган, источник энергии, контроллеры и другое оборудование, с которым робот непосредственно взаимосвязан.
Hardware and software of a robot, including of devices for manipulation and locomotion, end-effectors, power supply, controllers, together with any equipment with which the robot is directly interfaced.
Устройство, компенсирующее потерю двигательных способностей и заменяющее потерянные органы человека.
Device which substitutes for lost manipulative ability or lost mobility of human limbs.
Механизм с подвижными соединениями звеньев, аналогичным суставам человека, движущийся вместе с органами человека, к которым он прикреплен.
Mechanism with joints that correspond to those of the human body and which move with the body to which it is attached
5.2
Компоненты
Components
Тело (звено) робота, несущее на себе первую (первые) кинематическую пару (кинематические пары) кинематической цепи манипулятора или педипулятора.
Body (link) of a robot that carries the first joint (s) of the kinematic chain of a manipulator or pedipulator.
Мостовидная конструкция, вдоль которой передвигается подвесной робот.
Bridge-like structure along which a suspended robot moves.
Кинематическая пара, соединяющая основание с рукой манипулятора.
Joint between the base and an arm of a manipulator.
Совокупность взаимосвязанных звеньев оснащенных приводами, связанными с кинематическими парами, которые поддерживают, позиционируют и передвигают рабочий орган манипулятора.
Set of interconnected links with powered joints which supports, positions and moves the end-effector of a manipulator.
Звено шарнирно-подвижной руки, непосредственно связанное с плечевым шарниром.
Link of an articulated arm that is connected directly to the shoulder.
Звено шарнирно-подвижной руки, связанное с кистью.
Link of an articulated arm that is connected to the wrist.
Кинематическая пара, соединяющая предплечье и плечо.
Joint between the upper arm and the forearm.
Совокупность вращательных кинематических пар между рукой и схватом.
Set of rotary joints between arm and end-effector of a manipulator.
Устройство, закрепленное на наиболее отдаленном конце руки робота, с помощью которого схватываются или обрабатываются предметы.
Device attached to the distal end of a robot arm by which objects can be grasped or acted upon.
Рабочий орган, который схватывает, удерживает и отпускает предметы.
End-effector which grasps, holds and releases objects.
Автономный узел робота, связанный с другими узлами, необязательно идентичными с целью формирования робота.
Self-contained assembly of robot elements which can be connected in various ways with other, not necessarily identical, modules to form a robot.
Ручной пульт управления.
Hand-held control unit.
Гибкое дополнительное подвесное устройство, подвешиваемое к схвату, используемое, например, при сборочных операциях.
Compliant device used as an interface between an end-effector and the object that it is handling, particularly in assembly operations.
Манипулятор, который управляет движением рабочего органа, посредством, по крайней мере, двух кинематических цепей, исходящих от рабочего органа к стойке.
Manipulator that controls the motion of its end-effector by means of at least two kinematic chains going from the end - effector towards the frame.
5.3
Движение
Motion
Система координат, неподвижная относительно земли.
Coordinate system that is stationary relative to earth.
Система координат, подвижная относительно земли.
Coordinate system that can move relative to earth.
Система координат, связанная с основанием.
Coordinate system fixed relative to the base.
Система координат, принимаемая при решении определенной задачи, выполняемой роботом.
Coordinate system referred to the task to be executed by a robot.
Система координат, начало которой совмещено с кинематической парой.
Coordinate system fixed in one member at a joint.
Робот, главные оси которого образуют прямоугольную систему координат.
Robot whose major axes form a cartesian coordinate system. Analagous definitions hold for: CYLINDRICAL COORDINATE ROBOT and SPHERICAL COORDINATE ROBOT.
Число, на которое число степеней свободы робота превышает число независимых переменных необходимых для решения выполняемой задачи.
Amount by which the degree of freedom of a robot exceeds the number of independent variables that are necessary to define the task to be performed.
Способность робота с избыточной подвижностью решать задачу, используя различные комбинации движения его звеньев.
Ability of a robot with redundant mobility to solve a task by using various combinations of movements of its links.
Оси кинематических пар руки робота, необходимые для перемещения характерной точки ее кисти в какое-либо положение в пределах рабочего диапазона.
Axes of the joints of a robot arm that are needed to move a reference point on its wrist into any position within the working range.
Оси кинематических пар кисти робота необходимые для ориентации рабочего органа относительно руки робота.
Axes of the joints of a wrist that are needed to move the end-effector into any orientation relative to the robot arm.
Пространство определенное вектором, компонентами которого являются связанные переменные.
Space defined by a vector whose components are joint variables.
Объем рабочей зоны.
Surface or surfaces that bound the working space.
Диапазон переменных, обеспечивающий нормальное функционирование робота.
Range of any variable for normal operation of a robot.
Совокупность точек, достигаемых характерной точкой руки робота.
Totality of points that can be reached by the reference point of a robot arm.
Точка, выбранная в качестве опорной при определении позиции робота.
Point chosen for position reference in defining a pose.
Пространство между двумя частями робота или между роботом и каким-либо объектом, в котором человек или другой предмет могут столкнуться с роботом.
Region between two parts of a robot, or between the robot and something other structure, wherein there is the possibility of either a human or another object being crushed.
Ориентирующее движение лицом вниз или к себе.
Motion towards a face-down or inward attitude.
Угол между визирной линией и горизонтальной плоскостью.
Angle between a line of sight and a horizontal plane.
Горизонтальная проекция угла между визирной линией и горизонтальной линией отсчета.
Horizontal projection of the angle between a line of sight and a horizontal reference line.
Перемещение или манипулирование твердым телом относительно предварительно установленного положения.
Movement or manipulation of a rigid body into a pre-determined attitude.
Сочетание положения и ориентации (сочетание линейных и угловых координат).
Combination of position and attitude.
Степень соответствия между требуемым и действительным положениями.
Degree of coincidence between required and actual positions.
Степень соответствия между обучаемым и воспроизводимым положениями.
Degree of coincidence between taught and playback positions.
Отмена всех движений робота, соответствующих рабочей последовательности его действий при включенном источнике подачи энергии.
Suspension of all movement of a robot during an operating sequence while power supply is maintained.
Колебание руки робота во время или в конце его движения.
Vibration of a robot arm during or at the end of a movement.
Отклонение рабочего органа при его разгрузке.
Deflection of an end-effector when a load is removed.
Величина, описывающая относительное движение двух последовательных звеньев манипулятора.
Quantity that describes the relative motion between two consecutive links of a manipulator.
Специальное положение звеньев робота, при котором уменьшается подвижность рабочего органа.
Special position of the robot links which implies a reduction of mobility of the end-effector.
Геометрическое преобразование рабочего пространства в декартово или связанное пространство, в котором манипулятор представлен в виде точки, а препятствия – в виде запрещенных областей.
Geometric transformation from working space into a space (cartesian space or joint space) where the manipulator is represented by a point and the obstacles are represented as forbidden regions.
5.4
Управление
Control
Управление роботом путем перемещения его рабочего органа с заданной последовательностью позиций и занесением их координат в память робота.
Control of a robot by guiding its end effector through a desired sequence of poses and storing the coordinates of the poses in a memory.
Управление с помощью самоприспособляемой системы, программа и параметры которой автоматически изменяется в соответствии с изменением условий, в которых система работает.
Control by a system the programme or parameters of which change automatically in response to changes in the conditions under which the system operates.
Управление характерной точкой путем последовательного прохождения ее дискретных положений.
Control to cause a reference point to take up a sequence of discrete positions.
Управление, при котором каждое перемещение выполняется по командам, определяющим только следующую позицию.
Control to cause an object to take up a sequence of discrete poses.
Управление характерной точкой, при которой она движется по заданной непрерывной траектории.
Control to cause a reference point to follow a given continuous path.
Управление рабочим органом путем последовательного приведения в действие исполнительных механизмов робота.
Control of an end-effector by driving the actuators of a robot sequentially.
Управление вектором скорости характерной точки путем вычисления скорости исполнительного механизма.
Control of the velocity vector of a reference point by the use of computed actuator velocities.
Управление с помощью системы, программа и/или параметры которой автоматически изменяются в соответствии с опытом, полученным в течение предыдущих циклов выполнения функциональных задач.
Control by a system whose programme and/or parameters change automatically according to the experience obtained during previous task cycles.
Схема управления роботом, при которой его поведение регулируется в соответствии с информацией, получаемой от внешних датчиков.
Control scheme of a robot whereby its behaviour is adjusted in accordance with information given by external sensors.
Схема управления, при которой механический импеданс робота изменяется в соответствии с задачей, которая должна быть выполнена.
Control scheme whereby the mechanical impedance of a robot is adjusted in accordance with the task to be executed.
Управление, при котором управляемые переменные являются силами контактного взаимодействия между рабочим органом манипулятора и окружающей средой.
Control in which the controlled variables are the contact forces between the end-effector of a manipulator and the environment.
Управление рабочим органом манипулятора, при котором его движения регулируются в зависимости от положения и силового воздействия на него.
Control of the end-effector of a manipulator such that its movements are controlled by position feedback and by force feedback.
5.5
Разное
Miscellaneous
Ввод программы в память робота путем проведения его рабочего органа через ряд позиций, которые он должен занимать при работе.
Entering a programme into the memory of a robot by moving its end-effector through the series of poses that it is required to take up when the robot is operating.
Ограничение скорости робота при обучении до безопасного или подходящего значения для нормальной работы.
Restriction of the speed of a robot during teaching to a value that would be safe, or otherwise suitable, for normal operation.
Составление и отладка программы управления роботом на компьютере независимом от операционного компьютера робота.
Writing and verifying a computer programme for the control of a robot on a computer that is independent of the operational computer of the robot.
Адаптивное управление в соответствии с внешними условиями.
Adaptive control in response to sensed forces.
Использование механической податливости рабочего органа руки робота.
Use of mechanical compliance in the end-effector of a robot arm.
Близость к телу руки робота в наиболее отдаленном положении рабочего органа.
Close to the body (away from the end-effector) of a robot arm.
Отдаленность от основания робота в направлении рабочего органа.
Away from the base (towards the end-effector) of a robot.
Вычисление позиций, движений и сил, действующих на рабочий орган руки робота, в зависимости от сил, перемещений, скоростей и ускорений исполнительного механизма.
Computation of the pose, motion and forces at the end-effector of a robot arm from given actuator forces, displacements, velocities and accelerations.
Вычисление сил, перемещений, скоростей и ускорений исполнительного механизма в зависимости от сил, позиций и движения рабочего органа робота.
Computation of actuator forces, displacements, velocities and accelerations from given forces, pose and motion of the end-effector of a robot.
Ощущение, воспринимаемое роботом при контакте рабочего органа.
Sense concerned with the contact between an end-effector and an object.
Восприятие роботом силы реакции объекта на рабочий орган.
Sense which perceives the reactive force between an object and the end-effector of a robot.
Восприятие роботом скольжения контактирующих поверхностей рабочего органа и объекта.
Sense which perceives sliding between the contacting surfaces of an end-effector and an object.
Восприятие роботом степени близости предмета в пределах допустимой области.
Sense which perceives whether an object is within a limit region or not.
Датчик, который воспринимает информацию об окружающей среде в оптическом представлении.
Sensor which perceives information of environment as an optical image.
Способность робота использовать сигналы от датчиков по алгоритмам, отражающим интеллект человека.
Capacity of a robot to use sensor data in algorithms which simulate human intelligence.