5
Робототехника |
 Russian |
ROBOTIQUE |
 French |
5.1
Системы
Systèmes
Область науки и техники, занимающаяся дизайном, конструированием и применением роботов.
Science et ingénerie de conception, de construction et d’application des robots.
Автоматически управляемая механическая система, выполняющая операции манипулирования и передвижения.
Dispositif mécanique à commande automatique qui remplit des fonctions telles que manipulation ou locomotion.
Робот, воспроизводящий движения человека.
Robot dont l’apparence est celle d’un humain.
Робот с манипулятором, содержащим вращательные кинематические пары, подобные суставам человеческой руки.
Robot ayant un bras manipulateur dont les liaisons de rotation sont semblables à celles d’un bras humain.
Робот, дистанционно управляемый человеком-оператором, который наблюдает за действиями робота и пополняет функции звена обратной связи в процессе управления.
Robot télécommandé par un opérateur humain qui observe les actions du robot et qui agit comme un élément dans la boucle de retour d’un processus asservi.
Простой робот для перемещения предметов из одного заданного положения в другое.
Robot simple qui transfère des objets d’un endroit particulier à un autre.
Робот с остановками в крайних точках хода каждого его исполнительного механизма.
Robot dont les configurations d’arrêt sont uniquement fixées par les butées de fin de course sur chaque axe.
Робот, поведение которого определяется искусственным интеллектом.
Robot qui se comporte et agit au moyen de l’intelligence artificielle.
Робот, функционирующий по программе самообучения.
Robot sous le contrôle d’un programme d’apprentissage.
Робот, установленный на платформе, передвигающейся автоматически.
Robot qui est installé sur une plate-forme dont les déplacements sont gérés par une commande automatique.
Робот, совершающий движения подобные движениям человека или животных.
Robot qui réalise des fonctions de locomotion semblables à celles des animaux ou des hommes.
Шарнирно-подвижная нога шагающей машины.
Jambe articulée d’un robot marcheur.
Устройство для схватывания и управляемого движения предметов.
Dispositif pour prendre des objets et commander leurs mouvements.
Манипулятор, приводимый в действие человеком без поступления энергии извне.
Manipulateur conduit par un homme sans l’assistance de puissance extérieure.
Телеоператор, в котором зависимый манипулятор повторяет движения геометрически подобного манипулятора, управляемого человеком.
Système téléopérateur dans lequel un manipulateur esclave répète le mouvement d’un manipulateur maître géométriquement semblable.
Копирующий манипулятор, в котором усилие необходимое для движения геометрически подобного манипулятора равно усилию, приложенному со стороны зависимого манипулятора.
Manipulateur maître-esclave dans lequel la force nécessaire pour mouvoir le maître est égale à la force exercée par l’esclave.
Манипулятор, управляемый по программе, заложенной в его памяти.
Manipulateur qui est commandé par un programme enregistré dans sa mémoire.
Манипулятор, который осуществляет каждый шаг заданной операции в соответствии с заранее установленной последовательностью движений, которая не может быть изменена без изменения конструкции манипулятора.
Manipulateur qui réalise un mouvement prédéterminé ne pouvant pas être changé sans modification matérielle.
Аппаратное и программное обеспечение робота, включающее устройства для манипулирования и передвижения, рабочий орган, источник энергии, контроллеры и другое оборудование, с которым робот непосредственно взаимосвязан.
Matériel et logiciel de robots incluant les dispositifs de manipulation et de locomotion, les effecteurs terminaux, l’alimentation de puissance, les contrôleurs, et tout équipement directement interfacé avec le robot.
Устройство, компенсирующее потерю двигательных способностей и заменяющее потерянные органы человека.
Dispositif qui se substitue à la perte des fonctions de manipulation ou de mobilité des membres humains.
Механизм с подвижными соединениями звеньев, аналогичным суставам человека, движущийся вместе с органами человека, к которым он прикреплен.
Mécanisme articulé dont les articulations correspondent à celles d’un corps humain et qui se déplace avec le corps auquel il est attaché.
5.2
Компоненты
Constituants
Тело (звено) робота, несущее на себе первую (первые) кинематическую пару (кинематические пары) кинематической цепи манипулятора или педипулятора.
Corps du robot supportant la 1ère liaison de la chaîne cinématique d’un manipulateur ou d’une jambe articulée.
Мостовидная конструкция, вдоль которой передвигается подвесной робот.
Bâti en forme de pont le long duquel un robot suspendu se déplace.
Кинематическая пара, соединяющая основание с рукой манипулятора.
Articulation entre le bâti et le bras d’un manipulateur.
Совокупность взаимосвязанных звеньев оснащенных приводами, связанными с кинематическими парами, которые поддерживают, позиционируют и передвигают рабочий орган манипулятора.
Ensemble des membres interconnectés par des articulations motorisées qui supporte, positionne et déplace l’effecteur du manipulateur.
Звено шарнирно-подвижной руки, непосредственно связанное с плечевым шарниром.
Membre du bras articulé qui est relié à l’épaule.
Звено шарнирно-подвижной руки, связанное с кистью.
Membre du bras articulé qui est relié au poignet.
Кинематическая пара, соединяющая предплечье и плечо.
Articulation située entre le bras supérieur et l’avant-bras.
Совокупность вращательных кинематических пар между рукой и схватом.
Ensemble des articulations de rotation entre le bras et l’effecteur du manipulateur.
Устройство, закрепленное на наиболее отдаленном конце руки робота, с помощью которого схватываются или обрабатываются предметы.
Dispositif attaché à l’extrémité distale du bras du robot avec lequel les objets peuvent être pris ou soumis à d’autres actions.
Рабочий орган, который схватывает, удерживает и отпускает предметы.
Effecteur qui prend, serre, et dépose les objets.
Автономный узел робота, связанный с другими узлами, необязательно идентичными с целью формирования робота.
Composant mécanique autonome d’assemblage d’éléments de robot qui peut-être combiné de différente manière à d’autres modules, non nécessairement identiques pour former un robot.
Ручной пульт управления.
Boîtier de commande manuelle portable.
Гибкое дополнительное подвесное устройство, подвешиваемое к схвату, используемое, например, при сборочных операциях.
Dispositif compliant utilisé comme interface entre un effecteur et un objet qui est saisi, particulièrement pour les taches d’assemblage.
Манипулятор, который управляет движением рабочего органа, посредством, по крайней мере, двух кинематических цепей, исходящих от рабочего органа к стойке.
Manipulateur qui contrôle le mouvement de son effecteur au moyen d’au moins deux chaînes cinématiques allant de l’effecteur vers le bâti.
5.3
Движение
Mouvement
Система координат, неподвижная относительно земли.
Système de coordonnées fixe par rapport à la Terre.
Система координат, подвижная относительно земли.
Système de coordonnées qui peut se déplacer par rapport à la Terre.
Система координат, связанная с основанием.
Système de coordonnées attaché au bâti.
Система координат, принимаемая при решении определенной задачи, выполняемой роботом.
Système de coordonnées se référant à la tâche à accomplir par le robot.
Система координат, начало которой совмещено с кинематической парой.
Système de coordonnées attaché à un axe d’articulation.
Робот, главные оси которого образуют прямоугольную систему координат.
Robot dont les axes du porteur forment un système de coordonnées cartésiennes. Note. Des définitions analogues peuvent être données pour: ROBOT CYLINDRIQUE et ROBOT SPHERIQUE.
Число, на которое число степеней свободы робота превышает число независимых переменных необходимых для решения выполняемой задачи.
Différence entre le degré de liberté du robot et le nombre de variables indépendantes qui sont nécessaires pour définir la tâche à réaliser.
Способность робота с избыточной подвижностью решать задачу, используя различные комбинации движения его звеньев.
Capacité d’un robot ayant une mobilité redondante à résoudre une tâche en utilisant différentes combinaisons de mouvements de ses membres.
Оси кинематических пар руки робота, необходимые для перемещения характерной точки ее кисти в какое-либо положение в пределах рабочего диапазона.
Axes des articulations d’un bras articulé de robot qui sont nécessaires pour déplacer un point de référence du poignet à n’importe position à l’intérieur de la plage de travail.
Оси кинематических пар кисти робота необходимые для ориентации рабочего органа относительно руки робота.
Axes des articulations d’un poignet qui sont nécessaires pour mouvoir l’effecteur suivant une orientation quelconque par rapport au porteur du robot.
Пространство определенное вектором, компонентами которого являются связанные переменные.
Espace défini par un vecteur dont les composantes sont les variables articulaires.
Объем рабочей зоны.
Surface ou surfaces frontières de l’espace de travail.
Диапазон переменных, обеспечивающий нормальное функционирование робота.
Domaine de variation d’une quelconque variable lors du fonctionnement normal du robot.
Совокупность точек, достигаемых характерной точкой руки робота.
Ensemble des points qui peuvent être atteints par le point de référence.
Точка, выбранная в качестве опорной при определении позиции робота.
Point choisi comme référence de définition d’une pose.
Пространство между двумя частями робота или между роботом и каким-либо объектом, в котором человек или другой предмет могут столкнуться с роботом.
Région entre deux parties d’un robot, ou entre un robot et l’environnement, à l’intérieur de laquelle un homme ou un objet risque d’être écrasé.
Ориентирующее движение лицом вниз или к себе.
Mouvement d’un préhenseur de l’intérieur vers l’extérieur.
Угол между визирной линией и горизонтальной плоскостью.
Angle entre une ligne de visée et un plan horizontal.
Горизонтальная проекция угла между визирной линией и горизонтальной линией отсчета.
Angle de la projection horizontale d’une ligne de visée avec une ligne horizontale de référence.
Перемещение или манипулирование твердым телом относительно предварительно установленного положения.
Mouvement ou manipulation d’un corps rigide vers une attitude (orientation) prédéterminée.
Сочетание положения и ориентации (сочетание линейных и угловых координат).
Position et orientation d’un effecteur de robot dans l’espace.
Степень соответствия между требуемым и действительным положениями.
Degré de coïncidence entre la position requise et la position réelle.
Степень соответствия между обучаемым и воспроизводимым положениями.
Degré de coïncidence entre la position apprise et la position restituée.
Отмена всех движений робота, соответствующих рабочей последовательности его действий при включенном источнике подачи энергии.
Arrêt de tous les mouvements du robot pendant sa séquence de travail, l’alimentation de puissance étant maintenue sur le robot.
Колебание руки робота во время или в конце его движения.
Vibration du bras du robot pendant ou à la fin du mouvement.
Отклонение рабочего органа при его разгрузке.
Flèche de l’effecteur quand la charge est enlevée.
Величина, описывающая относительное движение двух последовательных звеньев манипулятора.
Grandeur qui décrit le mouvement relatif entre deux solides consécutifs d’un manipulateur.
Специальное положение звеньев робота, при котором уменьшается подвижность рабочего органа.
Position particulière des membres du robot qui entraîne une réduction de la mobilité de l’effecteur.
Геометрическое преобразование рабочего пространства в декартово или связанное пространство, в котором манипулятор представлен в виде точки, а препятствия – в виде запрещенных областей.
Transformation géométrique depuis l’espace de travail vers un espace (espace cartésien ou espace articulaire) où le manipulateur est représenté par un point et les obstacles sont représentés par des régions interdites.
5.4
Управление
Commande
Управление роботом путем перемещения его рабочего органа с заданной последовательностью позиций и занесением их координат в память робота.
Commande du robot en guidant son effecteur vers une séquence de poses désirées et en enregistrant les coordonnées de ces poses dans une mémoire.
Управление с помощью самоприспособляемой системы, программа и параметры которой автоматически изменяется в соответствии с изменением условий, в которых система работает.
Système de commande dont les programmes ou les paramètres changent automatiquement en réponse à des modifications des conditions dans lesquelles le système opère.
Управление характерной точкой путем последовательного прохождения ее дискретных положений.
Commande telle que le point de référence passe par une séquence de positions discrètes.
Управление, при котором каждое перемещение выполняется по командам, определяющим только следующую позицию.
Commande telle que un objet passe par une séquence de poses discrètes.
Управление характерной точкой, при которой она движется по заданной непрерывной траектории.
Commande telle que le point de référence suit une trajectoire continue donnée.
Управление рабочим органом путем последовательного приведения в действие исполнительных механизмов робота.
Commande de l’effecteur en activant chacun des actionneurs séquentiellement.
Управление вектором скорости характерной точки путем вычисления скорости исполнительного механизма.
Commande du vecteur vitesse d’un point de référence à partir du calcul des vitesses des actionneurs.
Управление с помощью системы, программа и/или параметры которой автоматически изменяются в соответствии с опытом, полученным в течение предыдущих циклов выполнения функциональных задач.
Commande dont le programme et/ou les paramètres changent selon l’expérience acquise pendant les cycles de tâche précédents.
Схема управления роботом, при которой его поведение регулируется в соответствии с информацией, получаемой от внешних датчиков.
Commande d’un robot tel que le comportement de ce dernier est régi par des informations délivrées par des capteurs externes.
Схема управления, при которой механический импеданс робота изменяется в соответствии с задачей, которая должна быть выполнена.
Commande dans laquelle l’impédance mécanique du robot est ajustée en fonction de la tâche à effectuer.
Управление, при котором управляемые переменные являются силами контактного взаимодействия между рабочим органом манипулятора и окружающей средой.
Commande dans laquelle les variables commandées sont les forces de contact entre l’effecteur du manipulateur et l’environnement.
Управление рабочим органом манипулятора, при котором его движения регулируются в зависимости от положения и силового воздействия на него.
Commande dans laquelle les mouvements de l’effecteur d’un manipulateur sont contrôlés par un retour de position et un retour d’effort.
5.5
Разное
Divers
Ввод программы в память робота путем проведения его рабочего органа через ряд позиций, которые он должен занимать при работе.
Introduction d’un programme en mémoire d’un robot en déplaçant son effecteur à une succession de poses où le robot devra passer lors de son fonctionnement normal.
Ограничение скорости робота при обучении до безопасного или подходящего значения для нормальной работы.
Limitation de la vitesse du robot pendant l’apprentissage du robot à une vitesse de sécurité ou une vitesse bien adaptée pendant le fonctionnement normal.
Составление и отладка программы управления роботом на компьютере независимом от операционного компьютера робота.
Définir les séquences et les conditions des actions sur un calculateur qui est indépendant du calculateur de commande du robot.
Адаптивное управление в соответствии с внешними условиями.
Commande adaptative en réponse à des capteurs de forces.
Использование механической податливости рабочего органа руки робота.
Utilisation de la compliance mécanique de l’effecteur d’un bras de robot.
Близость к телу руки робота в наиболее отдаленном положении рабочего органа.
Prés du bâti (loin de l’effecteur) d’un robot.
Отдаленность от основания робота в направлении рабочего органа.
Loin du bâti (vers l’effecteur) d’un robot.
Вычисление позиций, движений и сил, действующих на рабочий орган руки робота, в зависимости от сил, перемещений, скоростей и ускорений исполнительного механизма.
Calcul de la pose du mouvement et des efforts au niveau de l’effecteur d’un robot en fonction des déplacements, des vitesses, des accélérations et des efforts des actionneurs du robot.
Вычисление сил, перемещений, скоростей и ускорений исполнительного механизма в зависимости от сил, позиций и движения рабочего органа робота.
Calcul des déplacements, des vitesses, des accélérations et des efforts des actionneurs d’un robot en fonction de la pose, du mouvement et des efforts au niveau de l’effecteur du robot.
Ощущение, воспринимаемое роботом при контакте рабочего органа.
Sens concernant le contact entre un effecteur et l’objet.
Восприятие роботом силы реакции объекта на рабочий орган.
Sens qui perçoit les efforts provenant d’un objet sur l’effecteur d’un robot.
Восприятие роботом скольжения контактирующих поверхностей рабочего органа и объекта.
Sens qui perçoit le glissement entre les surfaces en contact d’un effecteur et d’un objet.
Восприятие роботом степени близости предмета в пределах допустимой области.
Sens qui perçoit si un objet est ou n’est pas à l’intérieur d’une zone limitée.
Датчик, который воспринимает информацию об окружающей среде в оптическом представлении.
Capteur qui perçoit l’information sur l’environnement comme une image optique.
Способность робота использовать сигналы от датчиков по алгоритмам, отражающим интеллект человека.
Capacité d’un robot à utiliser des données de capteurs dans des algorithmes qui simulent l’intelligence humaine.