5
ROBOTIQUE |
 French |
Робототехника |
 Russian |
5.1
Systèmes
Системы
Science et ingénerie de conception, de construction et d’application des robots.
Область науки и техники, занимающаяся дизайном, конструированием и применением роботов.
Dispositif mécanique à commande automatique qui remplit des fonctions telles que manipulation ou locomotion.
Автоматически управляемая механическая система, выполняющая операции манипулирования и передвижения.
Robot dont l’apparence est celle d’un humain.
Робот, воспроизводящий движения человека.
Robot ayant un bras manipulateur dont les liaisons de rotation sont semblables à celles d’un bras humain.
Робот с манипулятором, содержащим вращательные кинематические пары, подобные суставам человеческой руки.
Robot télécommandé par un opérateur humain qui observe les actions du robot et qui agit comme un élément dans la boucle de retour d’un processus asservi.
Робот, дистанционно управляемый человеком-оператором, который наблюдает за действиями робота и пополняет функции звена обратной связи в процессе управления.
Robot simple qui transfère des objets d’un endroit particulier à un autre.
Простой робот для перемещения предметов из одного заданного положения в другое.
Robot dont les configurations d’arrêt sont uniquement fixées par les butées de fin de course sur chaque axe.
Робот с остановками в крайних точках хода каждого его исполнительного механизма.
Robot qui se comporte et agit au moyen de l’intelligence artificielle.
Робот, поведение которого определяется искусственным интеллектом.
Robot sous le contrôle d’un programme d’apprentissage.
Робот, функционирующий по программе самообучения.
Robot qui est installé sur une plate-forme dont les déplacements sont gérés par une commande automatique.
Робот, установленный на платформе, передвигающейся автоматически.
Robot qui réalise des fonctions de locomotion semblables à celles des animaux ou des hommes.
Робот, совершающий движения подобные движениям человека или животных.
Jambe articulée d’un robot marcheur.
Шарнирно-подвижная нога шагающей машины.
Dispositif pour prendre des objets et commander leurs mouvements.
Устройство для схватывания и управляемого движения предметов.
Manipulateur conduit par un homme sans l’assistance de puissance extérieure.
Манипулятор, приводимый в действие человеком без поступления энергии извне.
Système téléopérateur dans lequel un manipulateur esclave répète le mouvement d’un manipulateur maître géométriquement semblable.
Телеоператор, в котором зависимый манипулятор повторяет движения геометрически подобного манипулятора, управляемого человеком.
Manipulateur maître-esclave dans lequel la force nécessaire pour mouvoir le maître est égale à la force exercée par l’esclave.
Копирующий манипулятор, в котором усилие необходимое для движения геометрически подобного манипулятора равно усилию, приложенному со стороны зависимого манипулятора.
Manipulateur qui est commandé par un programme enregistré dans sa mémoire.
Манипулятор, управляемый по программе, заложенной в его памяти.
Manipulateur qui réalise un mouvement prédéterminé ne pouvant pas être changé sans modification matérielle.
Манипулятор, который осуществляет каждый шаг заданной операции в соответствии с заранее установленной последовательностью движений, которая не может быть изменена без изменения конструкции манипулятора.
Matériel et logiciel de robots incluant les dispositifs de manipulation et de locomotion, les effecteurs terminaux, l’alimentation de puissance, les contrôleurs, et tout équipement directement interfacé avec le robot.
Аппаратное и программное обеспечение робота, включающее устройства для манипулирования и передвижения, рабочий орган, источник энергии, контроллеры и другое оборудование, с которым робот непосредственно взаимосвязан.
Dispositif qui se substitue à la perte des fonctions de manipulation ou de mobilité des membres humains.
Устройство, компенсирующее потерю двигательных способностей и заменяющее потерянные органы человека.
Mécanisme articulé dont les articulations correspondent à celles d’un corps humain et qui se déplace avec le corps auquel il est attaché.
Механизм с подвижными соединениями звеньев, аналогичным суставам человека, движущийся вместе с органами человека, к которым он прикреплен.
5.2
Constituants
Компоненты
Corps du robot supportant la 1ère liaison de la chaîne cinématique d’un manipulateur ou d’une jambe articulée.
Тело (звено) робота, несущее на себе первую (первые) кинематическую пару (кинематические пары) кинематической цепи манипулятора или педипулятора.
Bâti en forme de pont le long duquel un robot suspendu se déplace.
Мостовидная конструкция, вдоль которой передвигается подвесной робот.
Articulation entre le bâti et le bras d’un manipulateur.
Кинематическая пара, соединяющая основание с рукой манипулятора.
Ensemble des membres interconnectés par des articulations motorisées qui supporte, positionne et déplace l’effecteur du manipulateur.
Совокупность взаимосвязанных звеньев оснащенных приводами, связанными с кинематическими парами, которые поддерживают, позиционируют и передвигают рабочий орган манипулятора.
Membre du bras articulé qui est relié à l’épaule.
Звено шарнирно-подвижной руки, непосредственно связанное с плечевым шарниром.
Membre du bras articulé qui est relié au poignet.
Звено шарнирно-подвижной руки, связанное с кистью.
Articulation située entre le bras supérieur et l’avant-bras.
Кинематическая пара, соединяющая предплечье и плечо.
Ensemble des articulations de rotation entre le bras et l’effecteur du manipulateur.
Совокупность вращательных кинематических пар между рукой и схватом.
Dispositif attaché à l’extrémité distale du bras du robot avec lequel les objets peuvent être pris ou soumis à d’autres actions.
Устройство, закрепленное на наиболее отдаленном конце руки робота, с помощью которого схватываются или обрабатываются предметы.
Effecteur qui prend, serre, et dépose les objets.
Рабочий орган, который схватывает, удерживает и отпускает предметы.
Composant mécanique autonome d’assemblage d’éléments de robot qui peut-être combiné de différente manière à d’autres modules, non nécessairement identiques pour former un robot.
Автономный узел робота, связанный с другими узлами, необязательно идентичными с целью формирования робота.
Boîtier de commande manuelle portable.
Ручной пульт управления.
Dispositif compliant utilisé comme interface entre un effecteur et un objet qui est saisi, particulièrement pour les taches d’assemblage.
Гибкое дополнительное подвесное устройство, подвешиваемое к схвату, используемое, например, при сборочных операциях.
Manipulateur qui contrôle le mouvement de son effecteur au moyen d’au moins deux chaînes cinématiques allant de l’effecteur vers le bâti.
Манипулятор, который управляет движением рабочего органа, посредством, по крайней мере, двух кинематических цепей, исходящих от рабочего органа к стойке.
5.3
Mouvement
Движение
Système de coordonnées fixe par rapport à la Terre.
Система координат, неподвижная относительно земли.
Système de coordonnées qui peut se déplacer par rapport à la Terre.
Система координат, подвижная относительно земли.
Système de coordonnées attaché au bâti.
Система координат, связанная с основанием.
Système de coordonnées se référant à la tâche à accomplir par le robot.
Система координат, принимаемая при решении определенной задачи, выполняемой роботом.
Système de coordonnées attaché à un axe d’articulation.
Система координат, начало которой совмещено с кинематической парой.
Robot dont les axes du porteur forment un système de coordonnées cartésiennes. Note. Des définitions analogues peuvent être données pour: ROBOT CYLINDRIQUE et ROBOT SPHERIQUE.
Робот, главные оси которого образуют прямоугольную систему координат.
Différence entre le degré de liberté du robot et le nombre de variables indépendantes qui sont nécessaires pour définir la tâche à réaliser.
Число, на которое число степеней свободы робота превышает число независимых переменных необходимых для решения выполняемой задачи.
Capacité d’un robot ayant une mobilité redondante à résoudre une tâche en utilisant différentes combinaisons de mouvements de ses membres.
Способность робота с избыточной подвижностью решать задачу, используя различные комбинации движения его звеньев.
Axes des articulations d’un bras articulé de robot qui sont nécessaires pour déplacer un point de référence du poignet à n’importe position à l’intérieur de la plage de travail.
Оси кинематических пар руки робота, необходимые для перемещения характерной точки ее кисти в какое-либо положение в пределах рабочего диапазона.
Axes des articulations d’un poignet qui sont nécessaires pour mouvoir l’effecteur suivant une orientation quelconque par rapport au porteur du robot.
Оси кинематических пар кисти робота необходимые для ориентации рабочего органа относительно руки робота.
Espace défini par un vecteur dont les composantes sont les variables articulaires.
Пространство определенное вектором, компонентами которого являются связанные переменные.
Surface ou surfaces frontières de l’espace de travail.
Объем рабочей зоны.
Domaine de variation d’une quelconque variable lors du fonctionnement normal du robot.
Диапазон переменных, обеспечивающий нормальное функционирование робота.
Ensemble des points qui peuvent être atteints par le point de référence.
Совокупность точек, достигаемых характерной точкой руки робота.
Point choisi comme référence de définition d’une pose.
Точка, выбранная в качестве опорной при определении позиции робота.
Région entre deux parties d’un robot, ou entre un robot et l’environnement, à l’intérieur de laquelle un homme ou un objet risque d’être écrasé.
Пространство между двумя частями робота или между роботом и каким-либо объектом, в котором человек или другой предмет могут столкнуться с роботом.
Mouvement d’un préhenseur de l’intérieur vers l’extérieur.
Ориентирующее движение лицом вниз или к себе.
Angle entre une ligne de visée et un plan horizontal.
Угол между визирной линией и горизонтальной плоскостью.
Angle de la projection horizontale d’une ligne de visée avec une ligne horizontale de référence.
Горизонтальная проекция угла между визирной линией и горизонтальной линией отсчета.
Mouvement ou manipulation d’un corps rigide vers une attitude (orientation) prédéterminée.
Перемещение или манипулирование твердым телом относительно предварительно установленного положения.
Position et orientation d’un effecteur de robot dans l’espace.
Сочетание положения и ориентации (сочетание линейных и угловых координат).
Degré de coïncidence entre la position requise et la position réelle.
Степень соответствия между требуемым и действительным положениями.
Degré de coïncidence entre la position apprise et la position restituée.
Степень соответствия между обучаемым и воспроизводимым положениями.
Arrêt de tous les mouvements du robot pendant sa séquence de travail, l’alimentation de puissance étant maintenue sur le robot.
Отмена всех движений робота, соответствующих рабочей последовательности его действий при включенном источнике подачи энергии.
Vibration du bras du robot pendant ou à la fin du mouvement.
Колебание руки робота во время или в конце его движения.
Flèche de l’effecteur quand la charge est enlevée.
Отклонение рабочего органа при его разгрузке.
Grandeur qui décrit le mouvement relatif entre deux solides consécutifs d’un manipulateur.
Величина, описывающая относительное движение двух последовательных звеньев манипулятора.
Position particulière des membres du robot qui entraîne une réduction de la mobilité de l’effecteur.
Специальное положение звеньев робота, при котором уменьшается подвижность рабочего органа.
Transformation géométrique depuis l’espace de travail vers un espace (espace cartésien ou espace articulaire) où le manipulateur est représenté par un point et les obstacles sont représentés par des régions interdites.
Геометрическое преобразование рабочего пространства в декартово или связанное пространство, в котором манипулятор представлен в виде точки, а препятствия – в виде запрещенных областей.
5.4
Commande
Управление
Commande du robot en guidant son effecteur vers une séquence de poses désirées et en enregistrant les coordonnées de ces poses dans une mémoire.
Управление роботом путем перемещения его рабочего органа с заданной последовательностью позиций и занесением их координат в память робота.
Système de commande dont les programmes ou les paramètres changent automatiquement en réponse à des modifications des conditions dans lesquelles le système opère.
Управление с помощью самоприспособляемой системы, программа и параметры которой автоматически изменяется в соответствии с изменением условий, в которых система работает.
Commande telle que le point de référence passe par une séquence de positions discrètes.
Управление характерной точкой путем последовательного прохождения ее дискретных положений.
Commande telle que un objet passe par une séquence de poses discrètes.
Управление, при котором каждое перемещение выполняется по командам, определяющим только следующую позицию.
Commande telle que le point de référence suit une trajectoire continue donnée.
Управление характерной точкой, при которой она движется по заданной непрерывной траектории.
Commande de l’effecteur en activant chacun des actionneurs séquentiellement.
Управление рабочим органом путем последовательного приведения в действие исполнительных механизмов робота.
Commande du vecteur vitesse d’un point de référence à partir du calcul des vitesses des actionneurs.
Управление вектором скорости характерной точки путем вычисления скорости исполнительного механизма.
Commande dont le programme et/ou les paramètres changent selon l’expérience acquise pendant les cycles de tâche précédents.
Управление с помощью системы, программа и/или параметры которой автоматически изменяются в соответствии с опытом, полученным в течение предыдущих циклов выполнения функциональных задач.
Commande d’un robot tel que le comportement de ce dernier est régi par des informations délivrées par des capteurs externes.
Схема управления роботом, при которой его поведение регулируется в соответствии с информацией, получаемой от внешних датчиков.
Commande dans laquelle l’impédance mécanique du robot est ajustée en fonction de la tâche à effectuer.
Схема управления, при которой механический импеданс робота изменяется в соответствии с задачей, которая должна быть выполнена.
Commande dans laquelle les variables commandées sont les forces de contact entre l’effecteur du manipulateur et l’environnement.
Управление, при котором управляемые переменные являются силами контактного взаимодействия между рабочим органом манипулятора и окружающей средой.
Commande dans laquelle les mouvements de l’effecteur d’un manipulateur sont contrôlés par un retour de position et un retour d’effort.
Управление рабочим органом манипулятора, при котором его движения регулируются в зависимости от положения и силового воздействия на него.
5.5
Divers
Разное
Introduction d’un programme en mémoire d’un robot en déplaçant son effecteur à une succession de poses où le robot devra passer lors de son fonctionnement normal.
Ввод программы в память робота путем проведения его рабочего органа через ряд позиций, которые он должен занимать при работе.
Limitation de la vitesse du robot pendant l’apprentissage du robot à une vitesse de sécurité ou une vitesse bien adaptée pendant le fonctionnement normal.
Ограничение скорости робота при обучении до безопасного или подходящего значения для нормальной работы.
Définir les séquences et les conditions des actions sur un calculateur qui est indépendant du calculateur de commande du robot.
Составление и отладка программы управления роботом на компьютере независимом от операционного компьютера робота.
Commande adaptative en réponse à des capteurs de forces.
Адаптивное управление в соответствии с внешними условиями.
Utilisation de la compliance mécanique de l’effecteur d’un bras de robot.
Использование механической податливости рабочего органа руки робота.
Prés du bâti (loin de l’effecteur) d’un robot.
Близость к телу руки робота в наиболее отдаленном положении рабочего органа.
Loin du bâti (vers l’effecteur) d’un robot.
Отдаленность от основания робота в направлении рабочего органа.
Calcul de la pose du mouvement et des efforts au niveau de l’effecteur d’un robot en fonction des déplacements, des vitesses, des accélérations et des efforts des actionneurs du robot.
Вычисление позиций, движений и сил, действующих на рабочий орган руки робота, в зависимости от сил, перемещений, скоростей и ускорений исполнительного механизма.
Calcul des déplacements, des vitesses, des accélérations et des efforts des actionneurs d’un robot en fonction de la pose, du mouvement et des efforts au niveau de l’effecteur du robot.
Вычисление сил, перемещений, скоростей и ускорений исполнительного механизма в зависимости от сил, позиций и движения рабочего органа робота.
Sens concernant le contact entre un effecteur et l’objet.
Ощущение, воспринимаемое роботом при контакте рабочего органа.
Sens qui perçoit les efforts provenant d’un objet sur l’effecteur d’un robot.
Восприятие роботом силы реакции объекта на рабочий орган.
Sens qui perçoit le glissement entre les surfaces en contact d’un effecteur et d’un objet.
Восприятие роботом скольжения контактирующих поверхностей рабочего органа и объекта.
Sens qui perçoit si un objet est ou n’est pas à l’intérieur d’une zone limitée.
Восприятие роботом степени близости предмета в пределах допустимой области.
Capteur qui perçoit l’information sur l’environnement comme une image optique.
Датчик, который воспринимает информацию об окружающей среде в оптическом представлении.
Capacité d’un robot à utiliser des données de capteurs dans des algorithmes qui simulent l’intelligence humaine.
Способность робота использовать сигналы от датчиков по алгоритмам, отражающим интеллект человека.