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ROBOTIQUE |
 French |
5.1
Systèmes
Science et ingénerie de conception, de construction et d’application des robots.
Dispositif mécanique à commande automatique qui remplit des fonctions telles que manipulation ou locomotion.
Robot dont l’apparence est celle d’un humain.
Robot ayant un bras manipulateur dont les liaisons de rotation sont semblables à celles d’un bras humain.
Robot télécommandé par un opérateur humain qui observe les actions du robot et qui agit comme un élément dans la boucle de retour d’un processus asservi.
Robot simple qui transfère des objets d’un endroit particulier à un autre.
Robot dont les configurations d’arrêt sont uniquement fixées par les butées de fin de course sur chaque axe.
Robot qui se comporte et agit au moyen de l’intelligence artificielle.
Robot sous le contrôle d’un programme d’apprentissage.
Robot qui est installé sur une plate-forme dont les déplacements sont gérés par une commande automatique.
Robot qui réalise des fonctions de locomotion semblables à celles des animaux ou des hommes.
Jambe articulée d’un robot marcheur.
Dispositif pour prendre des objets et commander leurs mouvements.
Manipulateur conduit par un homme sans l’assistance de puissance extérieure.
Système téléopérateur dans lequel un manipulateur esclave répète le mouvement d’un manipulateur maître géométriquement semblable.
Manipulateur maître-esclave dans lequel la force nécessaire pour mouvoir le maître est égale à la force exercée par l’esclave.
Manipulateur qui est commandé par un programme enregistré dans sa mémoire.
Manipulateur qui réalise un mouvement prédéterminé ne pouvant pas être changé sans modification matérielle.
Matériel et logiciel de robots incluant les dispositifs de manipulation et de locomotion, les effecteurs terminaux, l’alimentation de puissance, les contrôleurs, et tout équipement directement interfacé avec le robot.
Dispositif qui se substitue à la perte des fonctions de manipulation ou de mobilité des membres humains.
Mécanisme articulé dont les articulations correspondent à celles d’un corps humain et qui se déplace avec le corps auquel il est attaché.
5.2
Constituants
Corps du robot supportant la 1ère liaison de la chaîne cinématique d’un manipulateur ou d’une jambe articulée.
Bâti en forme de pont le long duquel un robot suspendu se déplace.
Articulation entre le bâti et le bras d’un manipulateur.
Ensemble des membres interconnectés par des articulations motorisées qui supporte, positionne et déplace l’effecteur du manipulateur.
Membre du bras articulé qui est relié à l’épaule.
Membre du bras articulé qui est relié au poignet.
Articulation située entre le bras supérieur et l’avant-bras.
Ensemble des articulations de rotation entre le bras et l’effecteur du manipulateur.
Dispositif attaché à l’extrémité distale du bras du robot avec lequel les objets peuvent être pris ou soumis à d’autres actions.
Effecteur qui prend, serre, et dépose les objets.
Composant mécanique autonome d’assemblage d’éléments de robot qui peut-être combiné de différente manière à d’autres modules, non nécessairement identiques pour former un robot.
Boîtier de commande manuelle portable.
Dispositif compliant utilisé comme interface entre un effecteur et un objet qui est saisi, particulièrement pour les taches d’assemblage.
Manipulateur qui contrôle le mouvement de son effecteur au moyen d’au moins deux chaînes cinématiques allant de l’effecteur vers le bâti.
5.3
Mouvement
Système de coordonnées fixe par rapport à la Terre.
Système de coordonnées qui peut se déplacer par rapport à la Terre.
Système de coordonnées attaché au bâti.
Système de coordonnées se référant à la tâche à accomplir par le robot.
Système de coordonnées attaché à un axe d’articulation.
Robot dont les axes du porteur forment un système de coordonnées cartésiennes. Note. Des définitions analogues peuvent être données pour: ROBOT CYLINDRIQUE et ROBOT SPHERIQUE.
Différence entre le degré de liberté du robot et le nombre de variables indépendantes qui sont nécessaires pour définir la tâche à réaliser.
Capacité d’un robot ayant une mobilité redondante à résoudre une tâche en utilisant différentes combinaisons de mouvements de ses membres.
Axes des articulations d’un bras articulé de robot qui sont nécessaires pour déplacer un point de référence du poignet à n’importe position à l’intérieur de la plage de travail.
Axes des articulations d’un poignet qui sont nécessaires pour mouvoir l’effecteur suivant une orientation quelconque par rapport au porteur du robot.
Espace défini par un vecteur dont les composantes sont les variables articulaires.
Surface ou surfaces frontières de l’espace de travail.
Domaine de variation d’une quelconque variable lors du fonctionnement normal du robot.
Ensemble des points qui peuvent être atteints par le point de référence.
Point choisi comme référence de définition d’une pose.
Région entre deux parties d’un robot, ou entre un robot et l’environnement, à l’intérieur de laquelle un homme ou un objet risque d’être écrasé.
Mouvement d’un préhenseur de l’intérieur vers l’extérieur.
Angle entre une ligne de visée et un plan horizontal.
Angle de la projection horizontale d’une ligne de visée avec une ligne horizontale de référence.
Mouvement ou manipulation d’un corps rigide vers une attitude (orientation) prédéterminée.
Position et orientation d’un effecteur de robot dans l’espace.
Degré de coïncidence entre la position requise et la position réelle.
Degré de coïncidence entre la position apprise et la position restituée.
Arrêt de tous les mouvements du robot pendant sa séquence de travail, l’alimentation de puissance étant maintenue sur le robot.
Vibration du bras du robot pendant ou à la fin du mouvement.
Flèche de l’effecteur quand la charge est enlevée.
Grandeur qui décrit le mouvement relatif entre deux solides consécutifs d’un manipulateur.
Position particulière des membres du robot qui entraîne une réduction de la mobilité de l’effecteur.
Transformation géométrique depuis l’espace de travail vers un espace (espace cartésien ou espace articulaire) où le manipulateur est représenté par un point et les obstacles sont représentés par des régions interdites.
5.4
Commande
Commande du robot en guidant son effecteur vers une séquence de poses désirées et en enregistrant les coordonnées de ces poses dans une mémoire.
Système de commande dont les programmes ou les paramètres changent automatiquement en réponse à des modifications des conditions dans lesquelles le système opère.
Commande telle que le point de référence passe par une séquence de positions discrètes.
Commande telle que un objet passe par une séquence de poses discrètes.
Commande telle que le point de référence suit une trajectoire continue donnée.
Commande de l’effecteur en activant chacun des actionneurs séquentiellement.
Commande du vecteur vitesse d’un point de référence à partir du calcul des vitesses des actionneurs.
Commande dont le programme et/ou les paramètres changent selon l’expérience acquise pendant les cycles de tâche précédents.
Commande d’un robot tel que le comportement de ce dernier est régi par des informations délivrées par des capteurs externes.
Commande dans laquelle l’impédance mécanique du robot est ajustée en fonction de la tâche à effectuer.
Commande dans laquelle les variables commandées sont les forces de contact entre l’effecteur du manipulateur et l’environnement.
Commande dans laquelle les mouvements de l’effecteur d’un manipulateur sont contrôlés par un retour de position et un retour d’effort.
5.5
Divers
Introduction d’un programme en mémoire d’un robot en déplaçant son effecteur à une succession de poses où le robot devra passer lors de son fonctionnement normal.
Limitation de la vitesse du robot pendant l’apprentissage du robot à une vitesse de sécurité ou une vitesse bien adaptée pendant le fonctionnement normal.
Définir les séquences et les conditions des actions sur un calculateur qui est indépendant du calculateur de commande du robot.
Commande adaptative en réponse à des capteurs de forces.
Utilisation de la compliance mécanique de l’effecteur d’un bras de robot.
Prés du bâti (loin de l’effecteur) d’un robot.
Loin du bâti (vers l’effecteur) d’un robot.
Calcul de la pose du mouvement et des efforts au niveau de l’effecteur d’un robot en fonction des déplacements, des vitesses, des accélérations et des efforts des actionneurs du robot.
Calcul des déplacements, des vitesses, des accélérations et des efforts des actionneurs d’un robot en fonction de la pose, du mouvement et des efforts au niveau de l’effecteur du robot.
Sens concernant le contact entre un effecteur et l’objet.
Sens qui perçoit les efforts provenant d’un objet sur l’effecteur d’un robot.
Sens qui perçoit le glissement entre les surfaces en contact d’un effecteur et d’un objet.
Sens qui perçoit si un objet est ou n’est pas à l’intérieur d’une zone limitée.
Capteur qui perçoit l’information sur l’environnement comme une image optique.
Capacité d’un robot à utiliser des données de capteurs dans des algorithmes qui simulent l’intelligence humaine.