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Robotertechnik |
 German |
Robotics |
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5.1
Systeme
Systems
Wissenschaftlich-technisches Gebiet der Entwicklung, Fertigung und Anwendung von Robotern.
Scientific and engineering field of the design, construction and application of robots
Automatisch gesteuertes mechanisches System zur Ausführung von Bewegungsvorgängen wie Handhabung von Objekten und Lokomotion.
Mechanical system under automatic control that performs operations such as handling and locomotion.
Roboter, der einem Menschen in seiner physischen Erscheinung ähnelt.
Robot that resembles a human being in physical appearance.
Roboter mit einem Manipulator, der Drehgelenke ähnlich denen eines menschlichen Armes enthält.
Robot with a manipulator containing rotary joints similar to those of a human arm.
Roboter, ferngesteuert durch eine Bedienungsperson, die die Roboterbewegungen beobachtet und als Rückführglied in dem Steuerungsprozess wirkt.
Robot remotely controlled by a human operator who observes the actions of the robot and acts as the feedback link in the control process.
Einfacher Roboter zur Verlagerung eines Objektes von einem bestimmten Platz auf einen anderen.
Simple robot for transferring objects from one particular location to another.
Roboter, dessen Bewegungen nur in den Endlagen jedes seiner Aktuatoren in deren jeweiligem Bewegungsbereich gestoppt werden können.
Robot with stop points only at each end of the stroke of each of its actuators.
Roboter, der über künstliche Intelligenz zur Steuerung seines Bewegungsverhaltens verfügt.
Robot which behaves by means of artificial intelligence.
Roboter, der nach einem mittels Teach-in-Programmierung eingegebenen Programm gesteuert wird.
Robot that operates under the control of a teach-in programme.
Roboter, der auf einer Plattform montiert ist, die sich automatisch gesteuert fortbewegen kann.
Robot that is mounted on a platform which moves under automatic control.
Mobiler Roboter, der sich ähnlich dem Menschen oder einem Tier fortbewegt.
Robot that performs locomotion functions similar to human beings or animals.
Gegliedertes Bein eines Schreitroboters.
Articulated leg of a walking machine.
Einrichtung zum Greifen und gesteuerten Bewegen von Objekten.
Device for gripping and the controlled movement of objects.
Manipulator, der von einer Bedienungsperson ohne zusätzliche Energiezuführung betätigt wird.
Manipulator operated by a person without power assistance.
Teleoperator, bei dem ein nachgeordneter Manipulator (slave) die Bewegung eines strukturell ähnlichen vorgeordneten Manipulators (master) nachahmt.
Teleoperator in which a slave manipulator mimics the motion of a geometrically similar master.
Master-Slave-Manipulator, bei dem die zum Bewegen des vorgeordneten Manipulators erforderliche Kraft gleich der des nachgeordneten Manipulators ist.
Master-slave manipulator in which the force necessary to move the master equals the force exerted by the slave.
Manipulator, der nach einem gespeicherten Programm gesteuert wird.
Manipulator that is controlled by a programme stored in its memory.
Manipulator mit einer Programmierung, deren Ablaufplan nicht ohne physikalische Eingriffe verändert werden kann.
Manipulator which performs a pre-determined motion the pattern of which cannot be changed without physical alteration.
Hardware und Software eines Roboters, einschließlich der Einrichtungen für Manipulation und Lokomotion, Endeffektoren, Energieversorgung, Steuerung; ferner den Ausrüstungen und Sensoren, mit denen der Roboter direkt gekoppelt ist.
Hardware and software of a robot, including of devices for manipulation and locomotion, end-effectors, power supply, controllers, together with any equipment with which the robot is directly interfaced.
Einrichtung, die versehrte menschliche Gliedmaßen (oder andere Körperteile) in bezug auf deren Funktionsfähigkeit teilweise oder völlig ersetzt.
Device which substitutes for lost manipulative ability or lost mobility of human limbs.
Mechanismus, dessen kinematische Struktur der des menschlichen Körpers entspricht und der sich mit dem Körper bewegt, an dem er befestigt ist.
Mechanism with joints that correspond to those of the human body and which move with the body to which it is attached
5.2
Baugruppen
Components
Baugruppe eines Roboters, die das erste Gelenk der kinematischen Kette eines Manipulators oder Pedipulators trägt. {Siehe auch: Gestell (1)}
Body (link) of a robot that carries the first joint (s) of the kinematic chain of a manipulator or pedipulator.
Brückenähnliche Struktur, die als Führungsbahn für einen hängenden Roboter dient.
Bridge-like structure along which a suspended robot moves.
Gelenk zwischen Rumpf und Arm eines Roboters.
Joint between the base and an arm of a manipulator.
Baugruppe aus gelenkig miteinander verbundenen und relativ zueinander angetriebenen Gliedern zur Führung des Endeffektors eines Roboters.
Set of interconnected links with powered joints which supports, positions and moves the end-effector of a manipulator.
In der Schulter gelagertes Glied eines Armes.
Link of an articulated arm that is connected directly to the shoulder.
Mit einem Handgelenk versehenes Glied eines Armes.
Link of an articulated arm that is connected to the wrist.
Gelenk zwischen Oberarm und Unterarm.
Joint between the upper arm and the forearm.
Baugruppe mit Drehgelenken zwischen Unterarm und Endeffektor eines Manipulators.
Set of rotary joints between arm and end-effector of a manipulator.
Baugruppe am äußeren Ende eines Roboterarmes zur Auübung einer beabsichtigten technologischen Wirkung auf Objekte.
Device attached to the distal end of a robot arm by which objects can be grasped or acted upon.
Endeffektor, der Objekte erfasst, vorübergehend festhält und wieder freigibt.
End-effector which grasps, holds and releases objects.
In sich geschlossene Baugruppe aus Roboterelementen, die auf unterschiedliche Weise mit anderen, nicht unbedingt identischen, Baugruppen zu einem Roboter kombiniert werden kann.
Self-contained assembly of robot elements which can be connected in various ways with other, not necessarily identical, modules to form a robot.
Tragbare Steuereinheit mit Tastatur zur Teach-in-Programmierung.
Hand-held control unit.
Nachgiebige, meist elastisch wirkende Einrichtung zur selbsttätigen Zentrierung bzw. Feinpositionierung eines Endeffektors relativ zu einem Objekt, besonders bei Montagevorgängen.
Compliant device used as an interface between an end-effector and the object that it is handling, particularly in assembly operations.
Manipulator, bei dem die Bewegungssteuerung des Endeffektors über mindestens zwei voneinander getrennt angetriebene kinematische Ketten zwischen Gestell und Endeffektor erfolgt.
Manipulator that controls the motion of its end-effector by means of at least two kinematic chains going from the end - effector towards the frame.
5.3
Bewegung
Motion
Koordinatensystem, das relativ zur Erde in Ruhe ist.
Coordinate system that is stationary relative to earth.
Koordinatensystem, das sich relativ zur Erde bewegen kann.
Coordinate system that can move relative to earth.
Koordinatensystem, das mit der Basis eines Roboters fest verbunden ist.
Coordinate system fixed relative to the base.
Koordinatensystem, in dem die vom Roboter auszuführende Aufgabe beschrieben ist.
Coordinate system referred to the task to be executed by a robot.
Koordinatensystem, das an einem Gelenk mit einem Glied fest verbunden ist.
Coordinate system fixed in one member at a joint.
Roboter, dessen Hauptachsen ein kartesisches Koordinatensystem bilden. Anmerkung: Analoge Definitionen gelten für einen ZYLINDRISCH bzw. SPHÄRISCH KOORDINIERENDEN ROBOTER.
Robot whose major axes form a cartesian coordinate system. Analagous definitions hold for: CYLINDRICAL COORDINATE ROBOT and SPHERICAL COORDINATE ROBOT.
Betrag, um den der Freiheitsgrad eines Roboters die Anzahl der unabhängigen Koordinaten übersteigt, die zur Beschreibung der auszuführenden Aufgabe erforderlich sind.
Amount by which the degree of freedom of a robot exceeds the number of independent variables that are necessary to define the task to be performed.
Fähigkeit eines Roboters mit redundanter Beweglichkeit, eine Aufgabe in unterschiedlichen Kombinationen der Bewegungen seiner Glieder auszuführen.
Ability of a robot with redundant mobility to solve a task by using various combinations of movements of its links.
Gelenkachsen eines Roboterarmes, die zur Positionierung eines Referenzpunktes am Handgelenk innerhalb des Arbeitsbereiches benötigt werden. {Siehe auch: Hauptachsen (11)}
Axes of the joints of a robot arm that are needed to move a reference point on its wrist into any position within the working range.
Gelenkachsen eines Handgelenkes, die zur Orientierung des Endeffektors relativ zum Roboterarm benötigt werden.
Axes of the joints of a wrist that are needed to move the end-effector into any orientation relative to the robot arm.
Raum, beschrieben durch einen Vektor, dessen Komponenten die Gelenkvariablen sind..
Space defined by a vector whose components are joint variables.
Begrenzungsfläche(n) des Arbeitsraumes.
Surface or surfaces that bound the working space.
Variationsbereich der Gelenkvariablen bei normalem Betrieb eines Roboters.
Range of any variable for normal operation of a robot.
Gesamtheit aller Punkte im Bewegungsraum eines Roboters, die vom Referenzpunkt eingenommen werden können.
Totality of points that can be reached by the reference point of a robot arm.
Am Handgelenk oder am Endeffektor gewählter Punkt zur Beschreibung von dessen Position.
Point chosen for position reference in defining a pose.
Jeder Bereich zwischen bewegten Teilen eines Roboters oder zwischen dem Roboter und seiner Umgebung, in dem die Gefahr besteht, dass ein Mensch oder ein technischer Gegenstand beschädigt werden können.
Region between two parts of a robot, or between the robot and something other structure, wherein there is the possibility of either a human or another object being crushed.
Bewegung eines Greifers in eine Stellung, in der die Greiforgane nach unten oder nach innen gerichtet sind. {Siehe auch: Pronation (11)}
Motion towards a face-down or inward attitude.
Winkel zwischen einer Visierlinie und einer horizontalen Ebene.
Angle between a line of sight and a horizontal plane.
Horizontale Projektion des Winkels zwischen einer Visierlinie und einer horizontalen Bezugsgeraden.
Horizontal projection of the angle between a line of sight and a horizontal reference line.
Bewegung eines Körpers in eine vorgeschriebene Stellung.
Movement or manipulation of a rigid body into a pre-determined attitude.
Kombination von Position und Stellung.
Combination of position and attitude.
Grad der Übereinstimmung von Soll-Position und Ist-Position.
Degree of coincidence between required and actual positions.
Grad der Übereinstimmung von Ist-Position und der (mittels Teach-in-Programmierung) eingespeicherten Position.
Degree of coincidence between taught and playback positions.
Unterbindung aller Bewegungen eines Roboters während eines Arbeitsganges unter Aufrechterhaltung der Energieversorgung.
Suspension of all movement of a robot during an operating sequence while power supply is maintained.
Vibration eines Roboterarmes während oder am Ende seiner Bewegung.
Vibration of a robot arm during or at the end of a movement.
Lageänderung eines Endeffektors bei Entlastung.
Deflection of an end-effector when a load is removed.
Größe, die die Relativbewegung zweier aufeinander folgender Glieder eines Manipulators beschreibt.
Quantity that describes the relative motion between two consecutive links of a manipulator.
Besondere Konfiguration von Roboter-Gliedern, in der eine Einschränkung der Beweglichkeit des Endeffektors im Vergleich zu Konfigurationen im regulären Arbeitsraum vorliegt.
Special position of the robot links which implies a reduction of mobility of the end-effector.
Geometrische Transformation des Arbeitsraumes in einen Kartesischen oder Gelenkraum, in dem der Manipulator durch einen Punkt repräsentiert ist und Hindernisse als verbotene Bereiche ausgewiesen sind.
Geometric transformation from working space into a space (cartesian space or joint space) where the manipulator is represented by a point and the obstacles are represented as forbidden regions.
5.4
Steuerung
Control
Steuerung eines Roboters mittels Führung seines Endeffektors durch eine gewünschte Folge von Lagen und Speicherung von deren Koordinaten.
Control of a robot by guiding its end effector through a desired sequence of poses and storing the coordinates of the poses in a memory.
Steuerung durch ein System, dessen Programme oder Parameter sich unter dem Einfluss von Änderungen der Betriebsbedingungen automatisch ändern.
Control by a system the programme or parameters of which change automatically in response to changes in the conditions under which the system operates.
Steuerung der Bewegung eines Referenzpunktes durch vorgeschriebene diskrete Positionen im Raum.
Control to cause a reference point to take up a sequence of discrete positions.
Steuerung der Bewegung eines Objektes durch vorgeschriebene diskrete Lagen im Raum.
Control to cause an object to take up a sequence of discrete poses.
Steuerung der Bewegung eines Referenzpunktes entlang einer vorgeschriebenen Bahn.
Control to cause a reference point to follow a given continuous path.
Steuerung eines Endeffektors durch zeitlich aufeinanderfolgendes Bewegen der einzelnen Antriebe.
Control of an end-effector by driving the actuators of a robot sequentially.
Steuerung der Geschwindigkeit eines Endeffektors aufgrund inkrementaler Messung der Gelenkvariablen.
Control of the velocity vector of a reference point by the use of computed actuator velocities.
Regelung durch ein System, dessen Programme oder Parameter sich unter Auswertung der aus vorangegangenen Arbeitszyklen gewonnenen Ergebnisse automatisch ändern.
Control by a system whose programme and/or parameters change automatically according to the experience obtained during previous task cycles.
Steuerungsmodus eines Roboters, bei dem dessen Verhalten entsprechend den von externen Sensoren gegebenen Informationen eingestellt wird..
Control scheme of a robot whereby its behaviour is adjusted in accordance with information given by external sensors.
Steuerungsmodus eines Roboters, bei dem dessen mechanische Impedanz entsprechend der auszuführenden Aufgabe eingestellt wird.
Control scheme whereby the mechanical impedance of a robot is adjusted in accordance with the task to be executed.
Regelung, in der als Regelgrößen die Kontaktkräfte zwischen dem Endeffektor eines Manipulators und dessen Umgebung fungieren.
Control in which the controlled variables are the contact forces between the end-effector of a manipulator and the environment.
Steuerung der Bewegungen des Endeffektors eines Manipulators durch Positions- und Kraftrückkopplung.
Control of the end-effector of a manipulator such that its movements are controlled by position feedback and by force feedback.
5.5
Verschiedenes
Miscellaneous
Eingeben eines Programms in den Speicher eines Roboters durch Führen seines Endeffektors durch die geforderten Arbeitslagen.
Entering a programme into the memory of a robot by moving its end-effector through the series of poses that it is required to take up when the robot is operating.
Beschränkung der Geschwindigkeit der Teach-in-Programmierung auf die dem Roboter während des Arbeitsvorganges gemäße Bewegungsgeschwindigkeit.
Restriction of the speed of a robot during teaching to a value that would be safe, or otherwise suitable, for normal operation.
Programmierung von Arbeitsfolgen und –bedingungen eines Roboters auf einem Computer, der vom robotereigenen Computer unabhängig ist.
Writing and verifying a computer programme for the control of a robot on a computer that is independent of the operational computer of the robot.
Adaptive Regelung in Reaktion auf Signale von Kraft-Sensoren.
Adaptive control in response to sensed forces.
Anwendung mechanischer Nachgiebigkeit im Endeffektor eines Roboterarms.
Use of mechanical compliance in the end-effector of a robot arm.
Nahe dem Rumpf, (entfernt vom Endeffektor) eines Roboters gelegen. {Siehe auch: Proximal (11)}
Close to the body (away from the end-effector) of a robot arm.
Entfernt vom Rumpf, (nahe dem Endeffektor) eines Roboters gelegen. {Siehe auch: Distal (11)}
Away from the base (towards the end-effector) of a robot.
Berechnung der Lage, der Bewegung und des Kräftezustandes des Endeffektors eines Roboterarms aus bekannten Kräften, Lageänderungen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an den Antrieben.
Computation of the pose, motion and forces at the end-effector of a robot arm from given actuator forces, displacements, velocities and accelerations.
Berechnung der Kräfte, Lageänderungen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an den Antrieben aus bekannten Lagen, Bewegungen und Kräften am Endeffektor eines Roboterarmes.
Computation of actuator forces, displacements, velocities and accelerations from given forces, pose and motion of the end-effector of a robot.
Fähigkeit zur Wahrnehmung eines Kontaktes von Endeffektor und Objekt.
Sense concerned with the contact between an end-effector and an object.
Fähigkeit zur Wahrnehmung einer Kontaktkraft zwischen Endeffektor und Objekt.
Sense which perceives the reactive force between an object and the end-effector of a robot.
Fähigkeit zur Wahrnehmung relativer Gleitbewegung zwischen Kontaktflächen an Endeffektor und Objekt.
Sense which perceives sliding between the contacting surfaces of an end-effector and an object.
Fähigkeit zur Wahrnehmung einer Änderung des Abstandes zwischen Endeffektor und Objekt (bzw. auch zur Wahrnehmung der Anwesenheit eines Objektes in einem vorgeschriebenen Bereich).
Sense which perceives whether an object is within a limit region or not.
Sensor, der Informationen von der Umgebung als optisches Bild wahrnimmt.
Sensor which perceives information of environment as an optical image.
Fähigkeit eines Roboters zur Benutzung von Sensordaten in Algorithmen, die eine menschliche Intelligenz nachahmen. {Siehe auch: Künstliche Intelligenz (13)}
Capacity of a robot to use sensor data in algorithms which simulate human intelligence.