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Robotertechnik |
 German |
ROBOTIQUE |
 French |
5.1
Systeme
Systèmes
Wissenschaftlich-technisches Gebiet der Entwicklung, Fertigung und Anwendung von Robotern.
Science et ingénerie de conception, de construction et d’application des robots.
Automatisch gesteuertes mechanisches System zur Ausführung von Bewegungsvorgängen wie Handhabung von Objekten und Lokomotion.
Dispositif mécanique à commande automatique qui remplit des fonctions telles que manipulation ou locomotion.
Roboter, der einem Menschen in seiner physischen Erscheinung ähnelt.
Robot dont l’apparence est celle d’un humain.
Roboter mit einem Manipulator, der Drehgelenke ähnlich denen eines menschlichen Armes enthält.
Robot ayant un bras manipulateur dont les liaisons de rotation sont semblables à celles d’un bras humain.
Roboter, ferngesteuert durch eine Bedienungsperson, die die Roboterbewegungen beobachtet und als Rückführglied in dem Steuerungsprozess wirkt.
Robot télécommandé par un opérateur humain qui observe les actions du robot et qui agit comme un élément dans la boucle de retour d’un processus asservi.
Einfacher Roboter zur Verlagerung eines Objektes von einem bestimmten Platz auf einen anderen.
Robot simple qui transfère des objets d’un endroit particulier à un autre.
Roboter, dessen Bewegungen nur in den Endlagen jedes seiner Aktuatoren in deren jeweiligem Bewegungsbereich gestoppt werden können.
Robot dont les configurations d’arrêt sont uniquement fixées par les butées de fin de course sur chaque axe.
Roboter, der über künstliche Intelligenz zur Steuerung seines Bewegungsverhaltens verfügt.
Robot qui se comporte et agit au moyen de l’intelligence artificielle.
Roboter, der nach einem mittels Teach-in-Programmierung eingegebenen Programm gesteuert wird.
Robot sous le contrôle d’un programme d’apprentissage.
Roboter, der auf einer Plattform montiert ist, die sich automatisch gesteuert fortbewegen kann.
Robot qui est installé sur une plate-forme dont les déplacements sont gérés par une commande automatique.
Mobiler Roboter, der sich ähnlich dem Menschen oder einem Tier fortbewegt.
Robot qui réalise des fonctions de locomotion semblables à celles des animaux ou des hommes.
Gegliedertes Bein eines Schreitroboters.
Jambe articulée d’un robot marcheur.
Einrichtung zum Greifen und gesteuerten Bewegen von Objekten.
Dispositif pour prendre des objets et commander leurs mouvements.
Manipulator, der von einer Bedienungsperson ohne zusätzliche Energiezuführung betätigt wird.
Manipulateur conduit par un homme sans l’assistance de puissance extérieure.
Teleoperator, bei dem ein nachgeordneter Manipulator (slave) die Bewegung eines strukturell ähnlichen vorgeordneten Manipulators (master) nachahmt.
Système téléopérateur dans lequel un manipulateur esclave répète le mouvement d’un manipulateur maître géométriquement semblable.
Master-Slave-Manipulator, bei dem die zum Bewegen des vorgeordneten Manipulators erforderliche Kraft gleich der des nachgeordneten Manipulators ist.
Manipulateur maître-esclave dans lequel la force nécessaire pour mouvoir le maître est égale à la force exercée par l’esclave.
Manipulator, der nach einem gespeicherten Programm gesteuert wird.
Manipulateur qui est commandé par un programme enregistré dans sa mémoire.
Manipulator mit einer Programmierung, deren Ablaufplan nicht ohne physikalische Eingriffe verändert werden kann.
Manipulateur qui réalise un mouvement prédéterminé ne pouvant pas être changé sans modification matérielle.
Hardware und Software eines Roboters, einschließlich der Einrichtungen für Manipulation und Lokomotion, Endeffektoren, Energieversorgung, Steuerung; ferner den Ausrüstungen und Sensoren, mit denen der Roboter direkt gekoppelt ist.
Matériel et logiciel de robots incluant les dispositifs de manipulation et de locomotion, les effecteurs terminaux, l’alimentation de puissance, les contrôleurs, et tout équipement directement interfacé avec le robot.
Einrichtung, die versehrte menschliche Gliedmaßen (oder andere Körperteile) in bezug auf deren Funktionsfähigkeit teilweise oder völlig ersetzt.
Dispositif qui se substitue à la perte des fonctions de manipulation ou de mobilité des membres humains.
Mechanismus, dessen kinematische Struktur der des menschlichen Körpers entspricht und der sich mit dem Körper bewegt, an dem er befestigt ist.
Mécanisme articulé dont les articulations correspondent à celles d’un corps humain et qui se déplace avec le corps auquel il est attaché.
5.2
Baugruppen
Constituants
Baugruppe eines Roboters, die das erste Gelenk der kinematischen Kette eines Manipulators oder Pedipulators trägt. {Siehe auch: Gestell (1)}
Corps du robot supportant la 1ère liaison de la chaîne cinématique d’un manipulateur ou d’une jambe articulée.
Brückenähnliche Struktur, die als Führungsbahn für einen hängenden Roboter dient.
Bâti en forme de pont le long duquel un robot suspendu se déplace.
Gelenk zwischen Rumpf und Arm eines Roboters.
Articulation entre le bâti et le bras d’un manipulateur.
Baugruppe aus gelenkig miteinander verbundenen und relativ zueinander angetriebenen Gliedern zur Führung des Endeffektors eines Roboters.
Ensemble des membres interconnectés par des articulations motorisées qui supporte, positionne et déplace l’effecteur du manipulateur.
In der Schulter gelagertes Glied eines Armes.
Membre du bras articulé qui est relié à l’épaule.
Mit einem Handgelenk versehenes Glied eines Armes.
Membre du bras articulé qui est relié au poignet.
Gelenk zwischen Oberarm und Unterarm.
Articulation située entre le bras supérieur et l’avant-bras.
Baugruppe mit Drehgelenken zwischen Unterarm und Endeffektor eines Manipulators.
Ensemble des articulations de rotation entre le bras et l’effecteur du manipulateur.
Baugruppe am äußeren Ende eines Roboterarmes zur Auübung einer beabsichtigten technologischen Wirkung auf Objekte.
Dispositif attaché à l’extrémité distale du bras du robot avec lequel les objets peuvent être pris ou soumis à d’autres actions.
Endeffektor, der Objekte erfasst, vorübergehend festhält und wieder freigibt.
Effecteur qui prend, serre, et dépose les objets.
In sich geschlossene Baugruppe aus Roboterelementen, die auf unterschiedliche Weise mit anderen, nicht unbedingt identischen, Baugruppen zu einem Roboter kombiniert werden kann.
Composant mécanique autonome d’assemblage d’éléments de robot qui peut-être combiné de différente manière à d’autres modules, non nécessairement identiques pour former un robot.
Tragbare Steuereinheit mit Tastatur zur Teach-in-Programmierung.
Boîtier de commande manuelle portable.
Nachgiebige, meist elastisch wirkende Einrichtung zur selbsttätigen Zentrierung bzw. Feinpositionierung eines Endeffektors relativ zu einem Objekt, besonders bei Montagevorgängen.
Dispositif compliant utilisé comme interface entre un effecteur et un objet qui est saisi, particulièrement pour les taches d’assemblage.
Manipulator, bei dem die Bewegungssteuerung des Endeffektors über mindestens zwei voneinander getrennt angetriebene kinematische Ketten zwischen Gestell und Endeffektor erfolgt.
Manipulateur qui contrôle le mouvement de son effecteur au moyen d’au moins deux chaînes cinématiques allant de l’effecteur vers le bâti.
5.3
Bewegung
Mouvement
Koordinatensystem, das relativ zur Erde in Ruhe ist.
Système de coordonnées fixe par rapport à la Terre.
Koordinatensystem, das sich relativ zur Erde bewegen kann.
Système de coordonnées qui peut se déplacer par rapport à la Terre.
Koordinatensystem, das mit der Basis eines Roboters fest verbunden ist.
Système de coordonnées attaché au bâti.
Koordinatensystem, in dem die vom Roboter auszuführende Aufgabe beschrieben ist.
Système de coordonnées se référant à la tâche à accomplir par le robot.
Koordinatensystem, das an einem Gelenk mit einem Glied fest verbunden ist.
Système de coordonnées attaché à un axe d’articulation.
Roboter, dessen Hauptachsen ein kartesisches Koordinatensystem bilden. Anmerkung: Analoge Definitionen gelten für einen ZYLINDRISCH bzw. SPHÄRISCH KOORDINIERENDEN ROBOTER.
Robot dont les axes du porteur forment un système de coordonnées cartésiennes. Note. Des définitions analogues peuvent être données pour: ROBOT CYLINDRIQUE et ROBOT SPHERIQUE.
Betrag, um den der Freiheitsgrad eines Roboters die Anzahl der unabhängigen Koordinaten übersteigt, die zur Beschreibung der auszuführenden Aufgabe erforderlich sind.
Différence entre le degré de liberté du robot et le nombre de variables indépendantes qui sont nécessaires pour définir la tâche à réaliser.
Fähigkeit eines Roboters mit redundanter Beweglichkeit, eine Aufgabe in unterschiedlichen Kombinationen der Bewegungen seiner Glieder auszuführen.
Capacité d’un robot ayant une mobilité redondante à résoudre une tâche en utilisant différentes combinaisons de mouvements de ses membres.
Gelenkachsen eines Roboterarmes, die zur Positionierung eines Referenzpunktes am Handgelenk innerhalb des Arbeitsbereiches benötigt werden. {Siehe auch: Hauptachsen (11)}
Axes des articulations d’un bras articulé de robot qui sont nécessaires pour déplacer un point de référence du poignet à n’importe position à l’intérieur de la plage de travail.
Gelenkachsen eines Handgelenkes, die zur Orientierung des Endeffektors relativ zum Roboterarm benötigt werden.
Axes des articulations d’un poignet qui sont nécessaires pour mouvoir l’effecteur suivant une orientation quelconque par rapport au porteur du robot.
Raum, beschrieben durch einen Vektor, dessen Komponenten die Gelenkvariablen sind..
Espace défini par un vecteur dont les composantes sont les variables articulaires.
Begrenzungsfläche(n) des Arbeitsraumes.
Surface ou surfaces frontières de l’espace de travail.
Variationsbereich der Gelenkvariablen bei normalem Betrieb eines Roboters.
Domaine de variation d’une quelconque variable lors du fonctionnement normal du robot.
Gesamtheit aller Punkte im Bewegungsraum eines Roboters, die vom Referenzpunkt eingenommen werden können.
Ensemble des points qui peuvent être atteints par le point de référence.
Am Handgelenk oder am Endeffektor gewählter Punkt zur Beschreibung von dessen Position.
Point choisi comme référence de définition d’une pose.
Jeder Bereich zwischen bewegten Teilen eines Roboters oder zwischen dem Roboter und seiner Umgebung, in dem die Gefahr besteht, dass ein Mensch oder ein technischer Gegenstand beschädigt werden können.
Région entre deux parties d’un robot, ou entre un robot et l’environnement, à l’intérieur de laquelle un homme ou un objet risque d’être écrasé.
Bewegung eines Greifers in eine Stellung, in der die Greiforgane nach unten oder nach innen gerichtet sind. {Siehe auch: Pronation (11)}
Mouvement d’un préhenseur de l’intérieur vers l’extérieur.
Winkel zwischen einer Visierlinie und einer horizontalen Ebene.
Angle entre une ligne de visée et un plan horizontal.
Horizontale Projektion des Winkels zwischen einer Visierlinie und einer horizontalen Bezugsgeraden.
Angle de la projection horizontale d’une ligne de visée avec une ligne horizontale de référence.
Bewegung eines Körpers in eine vorgeschriebene Stellung.
Mouvement ou manipulation d’un corps rigide vers une attitude (orientation) prédéterminée.
Kombination von Position und Stellung.
Position et orientation d’un effecteur de robot dans l’espace.
Grad der Übereinstimmung von Soll-Position und Ist-Position.
Degré de coïncidence entre la position requise et la position réelle.
Grad der Übereinstimmung von Ist-Position und der (mittels Teach-in-Programmierung) eingespeicherten Position.
Degré de coïncidence entre la position apprise et la position restituée.
Unterbindung aller Bewegungen eines Roboters während eines Arbeitsganges unter Aufrechterhaltung der Energieversorgung.
Arrêt de tous les mouvements du robot pendant sa séquence de travail, l’alimentation de puissance étant maintenue sur le robot.
Vibration eines Roboterarmes während oder am Ende seiner Bewegung.
Vibration du bras du robot pendant ou à la fin du mouvement.
Lageänderung eines Endeffektors bei Entlastung.
Flèche de l’effecteur quand la charge est enlevée.
Größe, die die Relativbewegung zweier aufeinander folgender Glieder eines Manipulators beschreibt.
Grandeur qui décrit le mouvement relatif entre deux solides consécutifs d’un manipulateur.
Besondere Konfiguration von Roboter-Gliedern, in der eine Einschränkung der Beweglichkeit des Endeffektors im Vergleich zu Konfigurationen im regulären Arbeitsraum vorliegt.
Position particulière des membres du robot qui entraîne une réduction de la mobilité de l’effecteur.
Geometrische Transformation des Arbeitsraumes in einen Kartesischen oder Gelenkraum, in dem der Manipulator durch einen Punkt repräsentiert ist und Hindernisse als verbotene Bereiche ausgewiesen sind.
Transformation géométrique depuis l’espace de travail vers un espace (espace cartésien ou espace articulaire) où le manipulateur est représenté par un point et les obstacles sont représentés par des régions interdites.
5.4
Steuerung
Commande
Steuerung eines Roboters mittels Führung seines Endeffektors durch eine gewünschte Folge von Lagen und Speicherung von deren Koordinaten.
Commande du robot en guidant son effecteur vers une séquence de poses désirées et en enregistrant les coordonnées de ces poses dans une mémoire.
Steuerung durch ein System, dessen Programme oder Parameter sich unter dem Einfluss von Änderungen der Betriebsbedingungen automatisch ändern.
Système de commande dont les programmes ou les paramètres changent automatiquement en réponse à des modifications des conditions dans lesquelles le système opère.
Steuerung der Bewegung eines Referenzpunktes durch vorgeschriebene diskrete Positionen im Raum.
Commande telle que le point de référence passe par une séquence de positions discrètes.
Steuerung der Bewegung eines Objektes durch vorgeschriebene diskrete Lagen im Raum.
Commande telle que un objet passe par une séquence de poses discrètes.
Steuerung der Bewegung eines Referenzpunktes entlang einer vorgeschriebenen Bahn.
Commande telle que le point de référence suit une trajectoire continue donnée.
Steuerung eines Endeffektors durch zeitlich aufeinanderfolgendes Bewegen der einzelnen Antriebe.
Commande de l’effecteur en activant chacun des actionneurs séquentiellement.
Steuerung der Geschwindigkeit eines Endeffektors aufgrund inkrementaler Messung der Gelenkvariablen.
Commande du vecteur vitesse d’un point de référence à partir du calcul des vitesses des actionneurs.
Regelung durch ein System, dessen Programme oder Parameter sich unter Auswertung der aus vorangegangenen Arbeitszyklen gewonnenen Ergebnisse automatisch ändern.
Commande dont le programme et/ou les paramètres changent selon l’expérience acquise pendant les cycles de tâche précédents.
Steuerungsmodus eines Roboters, bei dem dessen Verhalten entsprechend den von externen Sensoren gegebenen Informationen eingestellt wird..
Commande d’un robot tel que le comportement de ce dernier est régi par des informations délivrées par des capteurs externes.
Steuerungsmodus eines Roboters, bei dem dessen mechanische Impedanz entsprechend der auszuführenden Aufgabe eingestellt wird.
Commande dans laquelle l’impédance mécanique du robot est ajustée en fonction de la tâche à effectuer.
Regelung, in der als Regelgrößen die Kontaktkräfte zwischen dem Endeffektor eines Manipulators und dessen Umgebung fungieren.
Commande dans laquelle les variables commandées sont les forces de contact entre l’effecteur du manipulateur et l’environnement.
Steuerung der Bewegungen des Endeffektors eines Manipulators durch Positions- und Kraftrückkopplung.
Commande dans laquelle les mouvements de l’effecteur d’un manipulateur sont contrôlés par un retour de position et un retour d’effort.
5.5
Verschiedenes
Divers
Eingeben eines Programms in den Speicher eines Roboters durch Führen seines Endeffektors durch die geforderten Arbeitslagen.
Introduction d’un programme en mémoire d’un robot en déplaçant son effecteur à une succession de poses où le robot devra passer lors de son fonctionnement normal.
Beschränkung der Geschwindigkeit der Teach-in-Programmierung auf die dem Roboter während des Arbeitsvorganges gemäße Bewegungsgeschwindigkeit.
Limitation de la vitesse du robot pendant l’apprentissage du robot à une vitesse de sécurité ou une vitesse bien adaptée pendant le fonctionnement normal.
Programmierung von Arbeitsfolgen und –bedingungen eines Roboters auf einem Computer, der vom robotereigenen Computer unabhängig ist.
Définir les séquences et les conditions des actions sur un calculateur qui est indépendant du calculateur de commande du robot.
Adaptive Regelung in Reaktion auf Signale von Kraft-Sensoren.
Commande adaptative en réponse à des capteurs de forces.
Anwendung mechanischer Nachgiebigkeit im Endeffektor eines Roboterarms.
Utilisation de la compliance mécanique de l’effecteur d’un bras de robot.
Nahe dem Rumpf, (entfernt vom Endeffektor) eines Roboters gelegen. {Siehe auch: Proximal (11)}
Prés du bâti (loin de l’effecteur) d’un robot.
Entfernt vom Rumpf, (nahe dem Endeffektor) eines Roboters gelegen. {Siehe auch: Distal (11)}
Loin du bâti (vers l’effecteur) d’un robot.
Berechnung der Lage, der Bewegung und des Kräftezustandes des Endeffektors eines Roboterarms aus bekannten Kräften, Lageänderungen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an den Antrieben.
Calcul de la pose du mouvement et des efforts au niveau de l’effecteur d’un robot en fonction des déplacements, des vitesses, des accélérations et des efforts des actionneurs du robot.
Berechnung der Kräfte, Lageänderungen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an den Antrieben aus bekannten Lagen, Bewegungen und Kräften am Endeffektor eines Roboterarmes.
Calcul des déplacements, des vitesses, des accélérations et des efforts des actionneurs d’un robot en fonction de la pose, du mouvement et des efforts au niveau de l’effecteur du robot.
Fähigkeit zur Wahrnehmung eines Kontaktes von Endeffektor und Objekt.
Sens concernant le contact entre un effecteur et l’objet.
Fähigkeit zur Wahrnehmung einer Kontaktkraft zwischen Endeffektor und Objekt.
Sens qui perçoit les efforts provenant d’un objet sur l’effecteur d’un robot.
Fähigkeit zur Wahrnehmung relativer Gleitbewegung zwischen Kontaktflächen an Endeffektor und Objekt.
Sens qui perçoit le glissement entre les surfaces en contact d’un effecteur et d’un objet.
Fähigkeit zur Wahrnehmung einer Änderung des Abstandes zwischen Endeffektor und Objekt (bzw. auch zur Wahrnehmung der Anwesenheit eines Objektes in einem vorgeschriebenen Bereich).
Sens qui perçoit si un objet est ou n’est pas à l’intérieur d’une zone limitée.
Sensor, der Informationen von der Umgebung als optisches Bild wahrnimmt.
Capteur qui perçoit l’information sur l’environnement comme une image optique.
Fähigkeit eines Roboters zur Benutzung von Sensordaten in Algorithmen, die eine menschliche Intelligenz nachahmen. {Siehe auch: Künstliche Intelligenz (13)}
Capacité d’un robot à utiliser des données de capteurs dans des algorithmes qui simulent l’intelligence humaine.