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Robotertechnik |
 German |
5.1
Systeme
Wissenschaftlich-technisches Gebiet der Entwicklung, Fertigung und Anwendung von Robotern.
Automatisch gesteuertes mechanisches System zur Ausführung von Bewegungsvorgängen wie Handhabung von Objekten und Lokomotion.
Roboter, der einem Menschen in seiner physischen Erscheinung ähnelt.
Roboter mit einem Manipulator, der Drehgelenke ähnlich denen eines menschlichen Armes enthält.
Roboter, ferngesteuert durch eine Bedienungsperson, die die Roboterbewegungen beobachtet und als Rückführglied in dem Steuerungsprozess wirkt.
Einfacher Roboter zur Verlagerung eines Objektes von einem bestimmten Platz auf einen anderen.
Roboter, dessen Bewegungen nur in den Endlagen jedes seiner Aktuatoren in deren jeweiligem Bewegungsbereich gestoppt werden können.
Roboter, der über künstliche Intelligenz zur Steuerung seines Bewegungsverhaltens verfügt.
Roboter, der nach einem mittels Teach-in-Programmierung eingegebenen Programm gesteuert wird.
Roboter, der auf einer Plattform montiert ist, die sich automatisch gesteuert fortbewegen kann.
Mobiler Roboter, der sich ähnlich dem Menschen oder einem Tier fortbewegt.
Gegliedertes Bein eines Schreitroboters.
Einrichtung zum Greifen und gesteuerten Bewegen von Objekten.
Manipulator, der von einer Bedienungsperson ohne zusätzliche Energiezuführung betätigt wird.
Teleoperator, bei dem ein nachgeordneter Manipulator (slave) die Bewegung eines strukturell ähnlichen vorgeordneten Manipulators (master) nachahmt.
Master-Slave-Manipulator, bei dem die zum Bewegen des vorgeordneten Manipulators erforderliche Kraft gleich der des nachgeordneten Manipulators ist.
Manipulator, der nach einem gespeicherten Programm gesteuert wird.
Manipulator mit einer Programmierung, deren Ablaufplan nicht ohne physikalische Eingriffe verändert werden kann.
Hardware und Software eines Roboters, einschließlich der Einrichtungen für Manipulation und Lokomotion, Endeffektoren, Energieversorgung, Steuerung; ferner den Ausrüstungen und Sensoren, mit denen der Roboter direkt gekoppelt ist.
Einrichtung, die versehrte menschliche Gliedmaßen (oder andere Körperteile) in bezug auf deren Funktionsfähigkeit teilweise oder völlig ersetzt.
Mechanismus, dessen kinematische Struktur der des menschlichen Körpers entspricht und der sich mit dem Körper bewegt, an dem er befestigt ist.
5.2
Baugruppen
Baugruppe eines Roboters, die das erste Gelenk der kinematischen Kette eines Manipulators oder Pedipulators trägt. {Siehe auch: Gestell (1)}
Brückenähnliche Struktur, die als Führungsbahn für einen hängenden Roboter dient.
Gelenk zwischen Rumpf und Arm eines Roboters.
Baugruppe aus gelenkig miteinander verbundenen und relativ zueinander angetriebenen Gliedern zur Führung des Endeffektors eines Roboters.
In der Schulter gelagertes Glied eines Armes.
Mit einem Handgelenk versehenes Glied eines Armes.
Gelenk zwischen Oberarm und Unterarm.
Baugruppe mit Drehgelenken zwischen Unterarm und Endeffektor eines Manipulators.
Baugruppe am äußeren Ende eines Roboterarmes zur Auübung einer beabsichtigten technologischen Wirkung auf Objekte.
Endeffektor, der Objekte erfasst, vorübergehend festhält und wieder freigibt.
In sich geschlossene Baugruppe aus Roboterelementen, die auf unterschiedliche Weise mit anderen, nicht unbedingt identischen, Baugruppen zu einem Roboter kombiniert werden kann.
Tragbare Steuereinheit mit Tastatur zur Teach-in-Programmierung.
Nachgiebige, meist elastisch wirkende Einrichtung zur selbsttätigen Zentrierung bzw. Feinpositionierung eines Endeffektors relativ zu einem Objekt, besonders bei Montagevorgängen.
Manipulator, bei dem die Bewegungssteuerung des Endeffektors über mindestens zwei voneinander getrennt angetriebene kinematische Ketten zwischen Gestell und Endeffektor erfolgt.
5.3
Bewegung
Koordinatensystem, das relativ zur Erde in Ruhe ist.
Koordinatensystem, das sich relativ zur Erde bewegen kann.
Koordinatensystem, das mit der Basis eines Roboters fest verbunden ist.
Koordinatensystem, in dem die vom Roboter auszuführende Aufgabe beschrieben ist.
Koordinatensystem, das an einem Gelenk mit einem Glied fest verbunden ist.
Roboter, dessen Hauptachsen ein kartesisches Koordinatensystem bilden. Anmerkung: Analoge Definitionen gelten für einen ZYLINDRISCH bzw. SPHÄRISCH KOORDINIERENDEN ROBOTER.
Betrag, um den der Freiheitsgrad eines Roboters die Anzahl der unabhängigen Koordinaten übersteigt, die zur Beschreibung der auszuführenden Aufgabe erforderlich sind.
Fähigkeit eines Roboters mit redundanter Beweglichkeit, eine Aufgabe in unterschiedlichen Kombinationen der Bewegungen seiner Glieder auszuführen.
Gelenkachsen eines Roboterarmes, die zur Positionierung eines Referenzpunktes am Handgelenk innerhalb des Arbeitsbereiches benötigt werden. {Siehe auch: Hauptachsen (11)}
Gelenkachsen eines Handgelenkes, die zur Orientierung des Endeffektors relativ zum Roboterarm benötigt werden.
Raum, beschrieben durch einen Vektor, dessen Komponenten die Gelenkvariablen sind..
Begrenzungsfläche(n) des Arbeitsraumes.
Variationsbereich der Gelenkvariablen bei normalem Betrieb eines Roboters.
Gesamtheit aller Punkte im Bewegungsraum eines Roboters, die vom Referenzpunkt eingenommen werden können.
Am Handgelenk oder am Endeffektor gewählter Punkt zur Beschreibung von dessen Position.
Jeder Bereich zwischen bewegten Teilen eines Roboters oder zwischen dem Roboter und seiner Umgebung, in dem die Gefahr besteht, dass ein Mensch oder ein technischer Gegenstand beschädigt werden können.
Bewegung eines Greifers in eine Stellung, in der die Greiforgane nach unten oder nach innen gerichtet sind. {Siehe auch: Pronation (11)}
Winkel zwischen einer Visierlinie und einer horizontalen Ebene.
Horizontale Projektion des Winkels zwischen einer Visierlinie und einer horizontalen Bezugsgeraden.
Bewegung eines Körpers in eine vorgeschriebene Stellung.
Kombination von Position und Stellung.
Grad der Übereinstimmung von Soll-Position und Ist-Position.
Grad der Übereinstimmung von Ist-Position und der (mittels Teach-in-Programmierung) eingespeicherten Position.
Unterbindung aller Bewegungen eines Roboters während eines Arbeitsganges unter Aufrechterhaltung der Energieversorgung.
Vibration eines Roboterarmes während oder am Ende seiner Bewegung.
Lageänderung eines Endeffektors bei Entlastung.
Größe, die die Relativbewegung zweier aufeinander folgender Glieder eines Manipulators beschreibt.
Besondere Konfiguration von Roboter-Gliedern, in der eine Einschränkung der Beweglichkeit des Endeffektors im Vergleich zu Konfigurationen im regulären Arbeitsraum vorliegt.
Geometrische Transformation des Arbeitsraumes in einen Kartesischen oder Gelenkraum, in dem der Manipulator durch einen Punkt repräsentiert ist und Hindernisse als verbotene Bereiche ausgewiesen sind.
5.4
Steuerung
Steuerung eines Roboters mittels Führung seines Endeffektors durch eine gewünschte Folge von Lagen und Speicherung von deren Koordinaten.
Steuerung durch ein System, dessen Programme oder Parameter sich unter dem Einfluss von Änderungen der Betriebsbedingungen automatisch ändern.
Steuerung der Bewegung eines Referenzpunktes durch vorgeschriebene diskrete Positionen im Raum.
Steuerung der Bewegung eines Objektes durch vorgeschriebene diskrete Lagen im Raum.
Steuerung der Bewegung eines Referenzpunktes entlang einer vorgeschriebenen Bahn.
Steuerung eines Endeffektors durch zeitlich aufeinanderfolgendes Bewegen der einzelnen Antriebe.
Steuerung der Geschwindigkeit eines Endeffektors aufgrund inkrementaler Messung der Gelenkvariablen.
Regelung durch ein System, dessen Programme oder Parameter sich unter Auswertung der aus vorangegangenen Arbeitszyklen gewonnenen Ergebnisse automatisch ändern.
Steuerungsmodus eines Roboters, bei dem dessen Verhalten entsprechend den von externen Sensoren gegebenen Informationen eingestellt wird..
Steuerungsmodus eines Roboters, bei dem dessen mechanische Impedanz entsprechend der auszuführenden Aufgabe eingestellt wird.
Regelung, in der als Regelgrößen die Kontaktkräfte zwischen dem Endeffektor eines Manipulators und dessen Umgebung fungieren.
Steuerung der Bewegungen des Endeffektors eines Manipulators durch Positions- und Kraftrückkopplung.
5.5
Verschiedenes
Eingeben eines Programms in den Speicher eines Roboters durch Führen seines Endeffektors durch die geforderten Arbeitslagen.
Beschränkung der Geschwindigkeit der Teach-in-Programmierung auf die dem Roboter während des Arbeitsvorganges gemäße Bewegungsgeschwindigkeit.
Programmierung von Arbeitsfolgen und –bedingungen eines Roboters auf einem Computer, der vom robotereigenen Computer unabhängig ist.
Adaptive Regelung in Reaktion auf Signale von Kraft-Sensoren.
Anwendung mechanischer Nachgiebigkeit im Endeffektor eines Roboterarms.
Nahe dem Rumpf, (entfernt vom Endeffektor) eines Roboters gelegen. {Siehe auch: Proximal (11)}
Entfernt vom Rumpf, (nahe dem Endeffektor) eines Roboters gelegen. {Siehe auch: Distal (11)}
Berechnung der Lage, der Bewegung und des Kräftezustandes des Endeffektors eines Roboterarms aus bekannten Kräften, Lageänderungen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an den Antrieben.
Berechnung der Kräfte, Lageänderungen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an den Antrieben aus bekannten Lagen, Bewegungen und Kräften am Endeffektor eines Roboterarmes.
Fähigkeit zur Wahrnehmung eines Kontaktes von Endeffektor und Objekt.
Fähigkeit zur Wahrnehmung einer Kontaktkraft zwischen Endeffektor und Objekt.
Fähigkeit zur Wahrnehmung relativer Gleitbewegung zwischen Kontaktflächen an Endeffektor und Objekt.
Fähigkeit zur Wahrnehmung einer Änderung des Abstandes zwischen Endeffektor und Objekt (bzw. auch zur Wahrnehmung der Anwesenheit eines Objektes in einem vorgeschriebenen Bereich).
Sensor, der Informationen von der Umgebung als optisches Bild wahrnimmt.
Fähigkeit eines Roboters zur Benutzung von Sensordaten in Algorithmen, die eine menschliche Intelligenz nachahmen. {Siehe auch: Künstliche Intelligenz (13)}