5

Robotics

English

Робототехника

Russian

5.1


Systems


Системы

5.1.1
ROBOTICS
Scientific and engineering field of the design, construction and application of robots
РОБОТОТЕХНИКА
Область науки и техники, занимающаяся дизайном, конструированием и применением роботов.
5.1.2
ROBOT
Mechanical system under automatic control that performs operations such as handling and locomotion.
РОБОТ
Автоматически управляемая механическая система, выполняющая операции манипулирования и передвижения.
5.1.3
ANDROID
Robot that resembles a human being in physical appearance.
АНДРОИД
Робот, воспроизводящий движения человека.
5.1.4
ANTHROPOMORPHIC ROBOT
Robot with a manipulator containing rotary joints similar to those of a human arm.
АНТРОПОМОРФ-НЫЙ РОБОТ
Робот с манипулятором, содержащим вращательные кинематические пары, подобные суставам человеческой руки.
5.1.5
TELEOPERATOR
Robot remotely controlled by a human operator who observes the actions of the robot and acts as the feedback link in the control process.
ТЕЛЕОПЕРАТОР
Робот, дистанционно управляемый человеком-оператором, который наблюдает за действиями робота и пополняет функции звена обратной связи в процессе управления.
5.1.6
PICK-AND-PLACE ROBOT
Simple robot for transferring objects from one particular location to another.
РОБОТ С ПОЗИЦИОННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
Простой робот для перемещения предметов из одного заданного положения в другое.
5.1.7
FIXED-STOP ROBOT
Robot with stop points only at each end of the stroke of each of its actuators.
РОБОТ С ФИКСИРОВАН-НЫМ ШАГОМ [ШАГОВЫЙ РОБОТ]
Робот с остановками в крайних точках хода каждого его исполнительного механизма.
5.1.8
INTELLIGENT ROBOT
Robot which behaves by means of artificial intelligence.
ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬ-НЫЙ РОБОТ
Робот, поведение которого определяется искусственным интеллектом.
5.1.9
PLAYBACK ROBOT
Robot that operates under the control of a teach-in programme.
САМООБУЧАЕ-МЫЙ РОБОТ
Робот, функционирующий по программе самообучения.
5.1.10
MOBILE ROBOT
Robot that is mounted on a platform which moves under automatic control.
МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ
Робот, установленный на платформе, передвигающейся автоматически.
5.1.11
WALKING MACHINE
Robot that performs locomotion functions similar to human beings or animals.
ШАГАЮЩАЯ МАШИНА
Робот, совершающий движения подобные движениям человека или животных.
5.1.12
PEDIPULATOR
Articulated leg of a walking machine.
ПЕДИПУЛЯТОР
Шарнирно-подвижная нога шагающей машины.
5.1.13
MANIPULATOR
Device for gripping and the controlled movement of objects.
МАНИПУЛЯТОР
Устройство для схватывания и управляемого движения предметов.
5.1.14
MANUAL MANIPULATOR
Manipulator operated by a person without power assistance.
МАНИПУЛЯТОР С РУЧНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
Манипулятор, приводимый в действие человеком без поступления энергии извне.
5.1.15
MASTER-SLAVE MANIPULATOR
Teleoperator in which a slave manipulator mimics the motion of a geometrically similar master.
КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯИОР
Телеоператор, в котором зависимый манипулятор повторяет движения геометрически подобного манипулятора, управляемого человеком.
5.1.16
BILATERAL MANIPULATOR
Master-slave manipulator in which the force necessary to move the master equals the force exerted by the slave.
ДВУХСТОРОННИЙ МАНИПУЛЯТОР
Копирующий манипулятор, в котором усилие необходимое для движения геометрически подобного манипулятора равно усилию, приложенному со стороны зависимого манипулятора.
5.1.17
PROGRAMMABLE MANIPULATOR
Manipulator that is controlled by a programme stored in its memory.
ПРОГРАММИ-РУЕМЫЙ МАНИПУЛЯТОР
Манипулятор, управляемый по программе, заложенной в его памяти.
5.1.18
FIXED-SEQUENCE MANIPULATOR
Manipulator which performs a pre-determined motion the pattern of which cannot be changed without physical alteration.
АВТООПЕРАТОР
Манипулятор, который осуществляет каждый шаг заданной операции в соответствии с заранее установленной последовательностью движений, которая не может быть изменена без изменения конструкции манипулятора.
5.1.19
ROBOT SYSTEM
Hardware and software of a robot, including of devices for manipulation and locomotion, end-effectors, power supply, controllers, together with any equipment with which the robot is directly interfaced.
РОБОТОТЕХНИ-ЧЕСКАЯ СИСТЕМА
Аппаратное и программное обеспечение робота, включающее устройства для манипулирования и передвижения, рабочий орган, источник энергии, контроллеры и другое оборудование, с которым робот непосредственно взаимосвязан.
5.1.20
PROSTHETIC DEVICE
Device which substitutes for lost manipulative ability or lost mobility of human limbs.
ПРОТЕЗ
Устройство, компенсирующее потерю двигательных способностей и заменяющее потерянные органы человека.
5.1.21
EXOSKELETON
Mechanism with joints that correspond to those of the human body and which move with the body to which it is attached
ЭКЗОСКЕЛЕТОН
Механизм с подвижными соединениями звеньев, аналогичным суставам человека, движущийся вместе с органами человека, к которым он прикреплен.

5.2


Components


Компоненты

5.2.1
BASE
Body (link) of a robot that carries the first joint (s) of the kinematic chain of a manipulator or pedipulator.
ОСНОВАНИЕ
Тело (звено) робота, несущее на себе первую (первые) кинематическую пару (кинематические пары) кинематической цепи манипулятора или педипулятора.
5.2.2
GANTRY
Bridge-like structure along which a suspended robot moves.
ПОРТАЛ
Мостовидная конструкция, вдоль которой передвигается подвесной робот.
5.2.3
SHOULDER
Joint between the base and an arm of a manipulator.
ПЛЕЧЕВОЙ ШАРНИР
Кинематическая пара, соединяющая основание с рукой манипулятора.
5.2.4
ARM
Set of interconnected links with powered joints which supports, positions and moves the end-effector of a manipulator.
РУКА
Совокупность взаимосвязанных звеньев оснащенных приводами, связанными с кинематическими парами, которые поддерживают, позиционируют и передвигают рабочий орган манипулятора.
5.2.5
UPPER ARM
Link of an articulated arm that is connected directly to the shoulder.
ПЛЕЧО
Звено шарнирно-подвижной руки, непосредственно связанное с плечевым шарниром.
5.2.6
FOREARM
Link of an articulated arm that is connected to the wrist.
ПРЕДПЛЕЧЬЕ
Звено шарнирно-подвижной руки, связанное с кистью.
5.2.7
ELBOW
Joint between the upper arm and the forearm.
ЛОКОТЬ
Кинематическая пара, соединяющая предплечье и плечо.
5.2.8
WRIST
Set of rotary joints between arm and end-effector of a manipulator.
КИСТЬ
Совокупность вращательных кинематических пар между рукой и схватом.
5.2.9
END-EFFECTOR
Device attached to the distal end of a robot arm by which objects can be grasped or acted upon.
РАБОЧИЙ ОРГАН [ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО]
Устройство, закрепленное на наиболее отдаленном конце руки робота, с помощью которого схватываются или обрабатываются предметы.
5.2.10
GRIPPER
End-effector which grasps, holds and releases objects.
СХВАТ [ЗАХВАТ]
Рабочий орган, который схватывает, удерживает и отпускает предметы.
5.2.11
MODULE
Self-contained assembly of robot elements which can be connected in various ways with other, not necessarily identical, modules to form a robot.
МОДУЛЬ
Автономный узел робота, связанный с другими узлами, необязательно идентичными с целью формирования робота.
5.2.12
TEACH PENDANT
Hand-held control unit.
ОБУЧАЮЩИЙ ПОДВЕСНОЙ ПУЛЬТ
Ручной пульт управления.
5.2.13
REMOTE CENTRE COMPLIANCE
Compliant device used as an interface between an end-effector and the object that it is handling, particularly in assembly operations.
ГИБКАЯ ПОДВЕСКА
Гибкое дополнительное подвесное устройство, подвешиваемое к схвату, используемое, например, при сборочных операциях.
5.2.14
PARALLEL MANIPULATOR
Manipulator that controls the motion of its end-effector by means of at least two kinematic chains going from the end - effector towards the frame.
ПАРАЛЛЕЛЬНЫЙ МАНИПУЛЯТОР
Манипулятор, который управляет движением рабочего органа, посредством, по крайней мере, двух кинематических цепей, исходящих от рабочего органа к стойке.

5.3


Motion


Движение

5.3.1
WORLD COORDINATE SYSTEM
Coordinate system that is stationary relative to earth.
ИНЕРЦИАЛЬНАЯ [ЗЕМНАЯ] СИСТЕМА КООРДИНАТ
Система координат, неподвижная относительно земли.
5.3.2
RELATIVE COORDINATE SYSTEM
Coordinate system that can move relative to earth.
ОТНОСИТЕЛЬНАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ
Система координат, подвижная относительно земли.
5.3.3
BASE COORDINATE SYSTEM
Coordinate system fixed relative to the base.
НЕПОДВИЖНАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ
Система координат, связанная с основанием.
5.3.4
TASK COORDINATE SYSTEM
Coordinate system referred to the task to be executed by a robot.
ПОДВИЖНАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ
Система координат, принимаемая при решении определенной задачи, выполняемой роботом.
5.3.5
JOINT COORDINATE SYSTEM
Coordinate system fixed in one member at a joint.
СИСТЕМА КООРДИНАТ ОТНЕСЕННАЯ К КИНЕМАТИЧЕС-КОЙ ПАРЕ
Система координат, начало которой совмещено с кинематической парой.
5.3.6
CARTESIAN COORDINATE ROBOT
Robot whose major axes form a cartesian coordinate system. Analagous definitions hold for: CYLINDRICAL COORDINATE ROBOT and SPHERICAL COORDINATE ROBOT.
ПРЯМОУГОЛЬНЫЙ РОБОТ
Робот, главные оси которого образуют прямоугольную систему координат.
5.3.7
REDUNDANT MOBILITY (OF A ROBOT)
Amount by which the degree of freedom of a robot exceeds the number of independent variables that are necessary to define the task to be performed.
ИЗБЫТОЧНАЯ ПОДВИЖНОСТЬ (РОБОТА)
Число, на которое число степеней свободы робота превышает число независимых переменных необходимых для решения выполняемой задачи.
5.3.8
MANOEUVRABILITY
Ability of a robot with redundant mobility to solve a task by using various combinations of movements of its links.
МАНЕВРЕННОСТЬ
Способность робота с избыточной подвижностью решать задачу, используя различные комбинации движения его звеньев.
5.3.9
MAJOR [PRIMARY] AXES
Axes of the joints of a robot arm that are needed to move a reference point on its wrist into any position within the working range.
ГЛАВНЫЕ [БОЛЬШИЕ] ОСИ
Оси кинематических пар руки робота, необходимые для перемещения характерной точки ее кисти в какое-либо положение в пределах рабочего диапазона.
5.3.10
MINOR [SECONDARY] AXES
Axes of the joints of a wrist that are needed to move the end-effector into any orientation relative to the robot arm.
ВТОРОСТЕПЕН-НЫЕ [МАЛЫЕ] ОСИ
Оси кинематических пар кисти робота необходимые для ориентации рабочего органа относительно руки робота.
5.3.11
JOINT SPACE
Space defined by a vector whose components are joint variables.
СВЯЗАННОЕ ПРОСТРАНСТВО
Пространство определенное вектором, компонентами которого являются связанные переменные.
5.3.12
WORKING ENVELOPE
Surface or surfaces that bound the working space.
РАБОЧИЙ ОБЪЕМ
Объем рабочей зоны.
5.3.13
WORKING RANGE
Range of any variable for normal operation of a robot.
РАБОЧИЙ ДИАПАЗОН
Диапазон переменных, обеспечивающий нормальное функционирование робота.
5.3.14
WORKING SPACE [VOLUME]
Totality of points that can be reached by the reference point of a robot arm.
РАБОЧАЯ ЗОНА
Совокупность точек, достигаемых характерной точкой руки робота.
5.3.15
REFERENCE POINT
Point chosen for position reference in defining a pose.
ХАРАКТЕРНАЯ ТОЧКА
Точка, выбранная в качестве опорной при определении позиции робота.
5.3.16
PINCH ZONE
Region between two parts of a robot, or between the robot and something other structure, wherein there is the possibility of either a human or another object being crushed.
СТЕСНЕННАЯ ЗОНА
Пространство между двумя частями робота или между роботом и каким-либо объектом, в котором человек или другой предмет могут столкнуться с роботом.
5.3.17
PRONATION
Motion towards a face-down or inward attitude.
НАГИБАНИЕ
Ориентирующее движение лицом вниз или к себе.
5.3.18
ELEVATION
Angle between a line of sight and a horizontal plane.
УГОЛ ПОДЪЕМА
Угол между визирной линией и горизонтальной плоскостью.
5.3.19
AZIMUTH
Horizontal projection of the angle between a line of sight and a horizontal reference line.
АЗИМУТ
Горизонтальная проекция угла между визирной линией и горизонтальной линией отсчета.
5.3.20
ORIENTATION
Movement or manipulation of a rigid body into a pre-determined attitude.
ОРИЕНТАЦИЯ
Перемещение или манипулирование твердым телом относительно предварительно установленного положения.
5.3.21
POSE
Combination of position and attitude.
ПОЗИЦИЯ
Сочетание положения и ориентации (сочетание линейных и угловых координат).
5.3.22
POSITIONAL ACCURACY
Degree of coincidence between required and actual positions.
ТОЧНОСТЬ ПОЗИЦИОНИРО-ВАНИЯ
Степень соответствия между требуемым и действительным положениями.
5.3.23
PLAYBACK ACCURACY
Degree of coincidence between taught and playback positions.
ТОЧНОСТЬ ВОСПРОИЗВЕДЕ-НИЯ
Степень соответствия между обучаемым и воспроизводимым положениями.
5.3.24
HOLD
Suspension of all movement of a robot during an operating sequence while power supply is maintained.
ЗАДЕРЖКА
Отмена всех движений робота, соответствующих рабочей последовательности его действий при включенном источнике подачи энергии.
5.3.25
SHAKE
Vibration of a robot arm during or at the end of a movement.
ДРОЖАНИЕ
Колебание руки робота во время или в конце его движения.
5.3.26
SPRINGBACK
Deflection of an end-effector when a load is removed.
ОТСКАКИВАНИЕ [УПРУГОЕ ПОСЛЕДСТВИЕ]
Отклонение рабочего органа при его разгрузке.
5.3.27
JOINT VARIABLE
Quantity that describes the relative motion between two consecutive links of a manipulator.
СВЯЗАННАЯ ПЕРЕМЕННАЯ
Величина, описывающая относительное движение двух последовательных звеньев манипулятора.
5.3.28
SINGULAR CONFIGURATION
Special position of the robot links which implies a reduction of mobility of the end-effector.
СИНГУЛЯРНАЯ КОНФИГУРАЦИЯ
Специальное положение звеньев робота, при котором уменьшается подвижность рабочего органа.
5.3.29
OBSTACLE MAPPING
Geometric transformation from working space into a space (cartesian space or joint space) where the manipulator is represented by a point and the obstacles are represented as forbidden regions.
ПРЕПЯТСТВЕННОЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЕ
Геометрическое преобразование рабочего пространства в декартово или связанное пространство, в котором манипулятор представлен в виде точки, а препятствия – в виде запрещенных областей.

5.4


Control


Управление

5.4.1
TEACH CONTROL
Control of a robot by guiding its end effector through a desired sequence of poses and storing the coordinates of the poses in a memory.
УПРАВЛЕНИЕ МЕТОДОМ ОБУЧЕНИЯ
Управление роботом путем перемещения его рабочего органа с заданной последовательностью позиций и занесением их координат в память робота.
5.4.2
ADAPTIVE CONTROL
Control by a system the programme or parameters of which change automatically in response to changes in the conditions under which the system operates.
АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление с помощью самоприспособляемой системы, программа и параметры которой автоматически изменяется в соответствии с изменением условий, в которых система работает.
5.4.3
POINT-TO-POINT CONTROL
Control to cause a reference point to take up a sequence of discrete positions.
ПОШАГОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление характерной точкой путем последовательного прохождения ее дискретных положений.
5.4.4
POSE-TO-POSE CONTROL
Control to cause an object to take up a sequence of discrete poses.
ПОЗИЦИОННОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление, при котором каждое перемещение выполняется по командам, определяющим только следующую позицию.
5.4.5
CONTINUOUS-PATH CONTROL
Control to cause a reference point to follow a given continuous path.
НЕПРЕРЫВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление характерной точкой, при которой она движется по заданной непрерывной траектории.
5.4.6
SEQUENTIAL CONTROL
Control of an end-effector by driving the actuators of a robot sequentially.
ПОСЛЕДОВА-ТЕЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление рабочим органом путем последовательного приведения в действие исполнительных механизмов робота.
5.4.7
RESOLVED-MOTION RATE CONTROL
Control of the velocity vector of a reference point by the use of computed actuator velocities.
ВЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление вектором скорости характерной точки путем вычисления скорости исполнительного механизма.
5.4.8
LEARNING CONTROL
Control by a system whose programme and/or parameters change automatically according to the experience obtained during previous task cycles.
САМООБУЧАЕМОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление с помощью системы, программа и/или параметры которой автоматически изменяются в соответствии с опытом, полученным в течение предыдущих циклов выполнения функциональных задач.
5.4.9
SENSORY CONTROL
Control scheme of a robot whereby its behaviour is adjusted in accordance with information given by external sensors.
СЕНСОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Схема управления роботом, при которой его поведение регулируется в соответствии с информацией, получаемой от внешних датчиков.
5.4.10
IMPEDANCE CONTROL
Control scheme whereby the mechanical impedance of a robot is adjusted in accordance with the task to be executed.
УПРАВЛЕНИЕ ИМПЕДАНСОМ
Схема управления, при которой механический импеданс робота изменяется в соответствии с задачей, которая должна быть выполнена.
5.4.11
FORCE (FEEDBACK) CONTROL
Control in which the controlled variables are the contact forces between the end-effector of a manipulator and the environment.
СИЛОВОЕ (С ПОМОЩЬЮ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ) УПРАВЛЕНИЕ
Управление, при котором управляемые переменные являются силами контактного взаимодействия между рабочим органом манипулятора и окружающей средой.
5.4.12
POSITION-FORCE CONTROL
Control of the end-effector of a manipulator such that its movements are controlled by position feedback and by force feedback.
ПОЗИЦИОННО-СИЛОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление рабочим органом манипулятора, при котором его движения регулируются в зависимости от положения и силового воздействия на него.

5.5


Miscellaneous


Разное

5.5.1
TEACH-IN PROGRAMMING
Entering a programme into the memory of a robot by moving its end-effector through the series of poses that it is required to take up when the robot is operating.
ПРОГРАММИРО-ВАНИЕ МЕТОДОМ ОБУЧЕНИЯ
Ввод программы в память робота путем проведения его рабочего органа через ряд позиций, которые он должен занимать при работе.
5.5.2
TEACH RESTRICT
Restriction of the speed of a robot during teaching to a value that would be safe, or otherwise suitable, for normal operation.
ОБУЧАЕМОЕ ОГРАНИЧЕНИЕ
Ограничение скорости робота при обучении до безопасного или подходящего значения для нормальной работы.
5.5.3
OFF-LINE PROGRAMMING
Writing and verifying a computer programme for the control of a robot on a computer that is independent of the operational computer of the robot.
АВТОНОМНОЕ ПРОГРАММИРО-ВАНИЕ
Составление и отладка программы управления роботом на компьютере независимом от операционного компьютера робота.
5.5.4
ACTIVE ACCOMMODATION
Adaptive control in response to sensed forces.
АКТИВНАЯ АККОМОДАЦИЯ
Адаптивное управление в соответствии с внешними условиями.
5.5.5
PASSIVE ACCOMMODATION
Use of mechanical compliance in the end-effector of a robot arm.
ПАССИВНАЯ АККОМОДАЦИЯ
Использование механической податливости рабочего органа руки робота.
5.5.6
PROXIMAL
Close to the body (away from the end-effector) of a robot arm.
БЛИЗОСТЬ
Близость к телу руки робота в наиболее отдаленном положении рабочего органа.
5.5.7
DISTAL
Away from the base (towards the end-effector) of a robot.
ОТДАЛЕННОСТЬ
Отдаленность от основания робота в направлении рабочего органа.
5.5.8
DIRECT TASK
Computation of the pose, motion and forces at the end-effector of a robot arm from given actuator forces, displacements, velocities and accelerations.
ПРЯМАЯ ЗАДАЧА
Вычисление позиций, движений и сил, действующих на рабочий орган руки робота, в зависимости от сил, перемещений, скоростей и ускорений исполнительного механизма.
5.5.9
INVERSE TASK
Computation of actuator forces, displacements, velocities and accelerations from given forces, pose and motion of the end-effector of a robot.
ОБРАТНАЯ ЗАДАЧА
Вычисление сил, перемещений, скоростей и ускорений исполнительного механизма в зависимости от сил, позиций и движения рабочего органа робота.
5.5.10
TACTILE SENSE
Sense concerned with the contact between an end-effector and an object.
ОCЯЗАТЕЛЬНАЯ ЧУВСТВИТЕЛЬ-НОСТЬ
Ощущение, воспринимаемое роботом при контакте рабочего органа.
5.5.11
FORCE SENSE
Sense which perceives the reactive force between an object and the end-effector of a robot.
СИЛОВАЯ ЧУВСТВИТЕЛЬ-НОСТЬ
Восприятие роботом силы реакции объекта на рабочий орган.
5.5.12
SLIP SENSE
Sense which perceives sliding between the contacting surfaces of an end-effector and an object.
ЧУВСТВИТЕЛЬ-НОСТЬ СКОЛЬЖЕНИЯ
Восприятие роботом скольжения контактирующих поверхностей рабочего органа и объекта.
5.5.13
PROXIMITY SENSE
Sense which perceives whether an object is within a limit region or not.
ЧУВСТВИТЕЛЬ-НОСТЬ БЛИЗОСТИ
Восприятие роботом степени близости предмета в пределах допустимой области.
5.5.14
VISUAL SENSOR
Sensor which perceives information of environment as an optical image.
ВИЗУАЛЬНЫЙ ДАТЧИК
Датчик, который воспринимает информацию об окружающей среде в оптическом представлении.
5.5.15
ARTIFICIAL INTELLIGENCE
Capacity of a robot to use sensor data in algorithms which simulate human intelligence.
ИССКУСТВЕННЫЙ ИНТЕЛЛЕКТ
Способность робота использовать сигналы от датчиков по алгоритмам, отражающим интеллект человека.