5

Robotics

English

Robotertechnik

German

5.1


Systems


Systeme

5.1.1
ROBOTICS
Scientific and engineering field of the design, construction and application of robots
ROBOTERTECHNIK
Wissenschaftlich-technisches Gebiet der Entwicklung, Fertigung und Anwendung von Robotern.
5.1.2
ROBOT
Mechanical system under automatic control that performs operations such as handling and locomotion.
ROBOTER
Automatisch gesteuertes mechanisches System zur Ausführung von Bewegungsvorgängen wie Handhabung von Objekten und Lokomotion.
5.1.3
ANDROID
Robot that resembles a human being in physical appearance.
ANDROID
Roboter, der einem Menschen in seiner physischen Erscheinung ähnelt.
5.1.4
ANTHROPOMORPHIC ROBOT
Robot with a manipulator containing rotary joints similar to those of a human arm.
ANTHROPOMORPHER ROBOTER
Roboter mit einem Manipulator, der Drehgelenke ähnlich denen eines menschlichen Armes enthält.
5.1.5
TELEOPERATOR
Robot remotely controlled by a human operator who observes the actions of the robot and acts as the feedback link in the control process.
TELEOPERATOR
Roboter, ferngesteuert durch eine Bedienungsperson, die die Roboterbewegungen beobachtet und als Rückführglied in dem Steuerungsprozess wirkt.
5.1.6
PICK-AND-PLACE ROBOT
Simple robot for transferring objects from one particular location to another.
PICK-AND-PLACE ROBOTER [PLATZIERUNGS-R.]
Einfacher Roboter zur Verlagerung eines Objektes von einem bestimmten Platz auf einen anderen.
5.1.7
FIXED-STOP ROBOT
Robot with stop points only at each end of the stroke of each of its actuators.
ENDLAGENROBOTER
Roboter, dessen Bewegungen nur in den Endlagen jedes seiner Aktuatoren in deren jeweiligem Bewegungsbereich gestoppt werden können.
5.1.8
INTELLIGENT ROBOT
Robot which behaves by means of artificial intelligence.
INTELLIGENTER ROBOTER
Roboter, der über künstliche Intelligenz zur Steuerung seines Bewegungsverhaltens verfügt.
5.1.9
PLAYBACK ROBOT
Robot that operates under the control of a teach-in programme.
PLAYBACKROBOTER
Roboter, der nach einem mittels Teach-in-Programmierung eingegebenen Programm gesteuert wird.
5.1.10
MOBILE ROBOT
Robot that is mounted on a platform which moves under automatic control.
MOBILER ROBOTER
Roboter, der auf einer Plattform montiert ist, die sich automatisch gesteuert fortbewegen kann.
5.1.11
WALKING MACHINE
Robot that performs locomotion functions similar to human beings or animals.
SCHREITROBOTER
Mobiler Roboter, der sich ähnlich dem Menschen oder einem Tier fortbewegt.
5.1.12
PEDIPULATOR
Articulated leg of a walking machine.
PEDIPULATOR
Gegliedertes Bein eines Schreitroboters.
5.1.13
MANIPULATOR
Device for gripping and the controlled movement of objects.
MANIPULATOR
Einrichtung zum Greifen und gesteuerten Bewegen von Objekten.
5.1.14
MANUAL MANIPULATOR
Manipulator operated by a person without power assistance.
HANDBETRIEBENER MANIPULATOR
Manipulator, der von einer Bedienungsperson ohne zusätzliche Energiezuführung betätigt wird.
5.1.15
MASTER-SLAVE MANIPULATOR
Teleoperator in which a slave manipulator mimics the motion of a geometrically similar master.
MASTER-SLAVE MANIPULATOR
Teleoperator, bei dem ein nachgeordneter Manipulator (slave) die Bewegung eines strukturell ähnlichen vorgeordneten Manipulators (master) nachahmt.
5.1.16
BILATERAL MANIPULATOR
Master-slave manipulator in which the force necessary to move the master equals the force exerted by the slave.
BILATERALER MANIPULATOR
Master-Slave-Manipulator, bei dem die zum Bewegen des vorgeordneten Manipulators erforderliche Kraft gleich der des nachgeordneten Manipulators ist.
5.1.17
PROGRAMMABLE MANIPULATOR
Manipulator that is controlled by a programme stored in its memory.
PROGRAMMIERBA-RER MANIPULATOR
Manipulator, der nach einem gespeicherten Programm gesteuert wird.
5.1.18
FIXED-SEQUENCE MANIPULATOR
Manipulator which performs a pre-determined motion the pattern of which cannot be changed without physical alteration.
MANIPULATOR MIT FESTPROGRAMM-STEUERUNG
Manipulator mit einer Programmierung, deren Ablaufplan nicht ohne physikalische Eingriffe verändert werden kann.
5.1.19
ROBOT SYSTEM
Hardware and software of a robot, including of devices for manipulation and locomotion, end-effectors, power supply, controllers, together with any equipment with which the robot is directly interfaced.
ROBOTERSYSTEM
Hardware und Software eines Roboters, einschließlich der Einrichtungen für Manipulation und Lokomotion, Endeffektoren, Energieversorgung, Steuerung; ferner den Ausrüstungen und Sensoren, mit denen der Roboter direkt gekoppelt ist.
5.1.20
PROSTHETIC DEVICE
Device which substitutes for lost manipulative ability or lost mobility of human limbs.
PROTHESE
Einrichtung, die versehrte menschliche Gliedmaßen (oder andere Körperteile) in bezug auf deren Funktionsfähigkeit teilweise oder völlig ersetzt.
5.1.21
EXOSKELETON
Mechanism with joints that correspond to those of the human body and which move with the body to which it is attached
EXOSKELETON
Mechanismus, dessen kinematische Struktur der des menschlichen Körpers entspricht und der sich mit dem Körper bewegt, an dem er befestigt ist.

5.2


Components


Baugruppen

5.2.1
BASE
Body (link) of a robot that carries the first joint (s) of the kinematic chain of a manipulator or pedipulator.
BASIS [GESTELL] [RUMPF]
Baugruppe eines Roboters, die das erste Gelenk der kinematischen Kette eines Manipulators oder Pedipulators trägt. {Siehe auch: Gestell (1)}
5.2.2
GANTRY
Bridge-like structure along which a suspended robot moves.
PORTAL
Brückenähnliche Struktur, die als Führungsbahn für einen hängenden Roboter dient.
5.2.3
SHOULDER
Joint between the base and an arm of a manipulator.
SCHULTER
Gelenk zwischen Rumpf und Arm eines Roboters.
5.2.4
ARM
Set of interconnected links with powered joints which supports, positions and moves the end-effector of a manipulator.
ARM [ROBOTERARM]
Baugruppe aus gelenkig miteinander verbundenen und relativ zueinander angetriebenen Gliedern zur Führung des Endeffektors eines Roboters.
5.2.5
UPPER ARM
Link of an articulated arm that is connected directly to the shoulder.
OBERARM
In der Schulter gelagertes Glied eines Armes.
5.2.6
FOREARM
Link of an articulated arm that is connected to the wrist.
UNTERARM
Mit einem Handgelenk versehenes Glied eines Armes.
5.2.7
ELBOW
Joint between the upper arm and the forearm.
ELLBOGEN
Gelenk zwischen Oberarm und Unterarm.
5.2.8
WRIST
Set of rotary joints between arm and end-effector of a manipulator.
HANDGELENK
Baugruppe mit Drehgelenken zwischen Unterarm und Endeffektor eines Manipulators.
5.2.9
END-EFFECTOR
Device attached to the distal end of a robot arm by which objects can be grasped or acted upon.
ENDEFFEKTOR
Baugruppe am äußeren Ende eines Roboterarmes zur Auübung einer beabsichtigten technologischen Wirkung auf Objekte.
5.2.10
GRIPPER
End-effector which grasps, holds and releases objects.
GREIFER
Endeffektor, der Objekte erfasst, vorübergehend festhält und wieder freigibt.
5.2.11
MODULE
Self-contained assembly of robot elements which can be connected in various ways with other, not necessarily identical, modules to form a robot.
ROBOTERMODUL
In sich geschlossene Baugruppe aus Roboterelementen, die auf unterschiedliche Weise mit anderen, nicht unbedingt identischen, Baugruppen zu einem Roboter kombiniert werden kann.
5.2.12
TEACH PENDANT
Hand-held control unit.
HANDBEDIENUNGSGERÄT
Tragbare Steuereinheit mit Tastatur zur Teach-in-Programmierung.
5.2.13
REMOTE CENTRE COMPLIANCE
Compliant device used as an interface between an end-effector and the object that it is handling, particularly in assembly operations.
NACHGIEBIGE SELBSTZENTRIE-RUNG
Nachgiebige, meist elastisch wirkende Einrichtung zur selbsttätigen Zentrierung bzw. Feinpositionierung eines Endeffektors relativ zu einem Objekt, besonders bei Montagevorgängen.
5.2.14
PARALLEL MANIPULATOR
Manipulator that controls the motion of its end-effector by means of at least two kinematic chains going from the end - effector towards the frame.
PARALLEL- MANIPULATOR
Manipulator, bei dem die Bewegungssteuerung des Endeffektors über mindestens zwei voneinander getrennt angetriebene kinematische Ketten zwischen Gestell und Endeffektor erfolgt.

5.3


Motion


Bewegung

5.3.1
WORLD COORDINATE SYSTEM
Coordinate system that is stationary relative to earth.
WELTKOORDINATENSYSTEM
Koordinatensystem, das relativ zur Erde in Ruhe ist.
5.3.2
RELATIVE COORDINATE SYSTEM
Coordinate system that can move relative to earth.
RELATIVKOORDINATENSYSTEM
Koordinatensystem, das sich relativ zur Erde bewegen kann.
5.3.3
BASE COORDINATE SYSTEM
Coordinate system fixed relative to the base.
BASISKOORDINATENSYSTEM
Koordinatensystem, das mit der Basis eines Roboters fest verbunden ist.
5.3.4
TASK COORDINATE SYSTEM
Coordinate system referred to the task to be executed by a robot.
AUFGABENBEZOGENES KOORDINATENSYSTEM
Koordinatensystem, in dem die vom Roboter auszuführende Aufgabe beschrieben ist.
5.3.5
JOINT COORDINATE SYSTEM
Coordinate system fixed in one member at a joint.
GELENKKOORDINATENSYSTEM,
Koordinatensystem, das an einem Gelenk mit einem Glied fest verbunden ist.
5.3.6
CARTESIAN COORDINATE ROBOT
Robot whose major axes form a cartesian coordinate system. Analagous definitions hold for: CYLINDRICAL COORDINATE ROBOT and SPHERICAL COORDINATE ROBOT.
KARTESISCH KOORDINIERENDER ROBOTER
Roboter, dessen Hauptachsen ein kartesisches Koordinatensystem bilden. Anmerkung: Analoge Definitionen gelten für einen ZYLINDRISCH bzw. SPHÄRISCH KOORDINIERENDEN ROBOTER.
5.3.7
REDUNDANT MOBILITY (OF A ROBOT)
Amount by which the degree of freedom of a robot exceeds the number of independent variables that are necessary to define the task to be performed.
REDUNDANTE BEWEGLICHKEIT (EINES ROBOTERS)
Betrag, um den der Freiheitsgrad eines Roboters die Anzahl der unabhängigen Koordinaten übersteigt, die zur Beschreibung der auszuführenden Aufgabe erforderlich sind.
5.3.8
MANOEUVRABILITY
Ability of a robot with redundant mobility to solve a task by using various combinations of movements of its links.
MANÖVRIERFÄHIGKEIT
Fähigkeit eines Roboters mit redundanter Beweglichkeit, eine Aufgabe in unterschiedlichen Kombinationen der Bewegungen seiner Glieder auszuführen.
5.3.9
MAJOR [PRIMARY] AXES
Axes of the joints of a robot arm that are needed to move a reference point on its wrist into any position within the working range.
HAUPTACHSEN
Gelenkachsen eines Roboterarmes, die zur Positionierung eines Referenzpunktes am Handgelenk innerhalb des Arbeitsbereiches benötigt werden. {Siehe auch: Hauptachsen (11)}
5.3.10
MINOR [SECONDARY] AXES
Axes of the joints of a wrist that are needed to move the end-effector into any orientation relative to the robot arm.
NEBENACHSEN
Gelenkachsen eines Handgelenkes, die zur Orientierung des Endeffektors relativ zum Roboterarm benötigt werden.
5.3.11
JOINT SPACE
Space defined by a vector whose components are joint variables.
GELENKRAUM
Raum, beschrieben durch einen Vektor, dessen Komponenten die Gelenkvariablen sind..
5.3.12
WORKING ENVELOPE
Surface or surfaces that bound the working space.
ARBEITSRAUM-HÜLLFLÄCHE
Begrenzungsfläche(n) des Arbeitsraumes.
5.3.13
WORKING RANGE
Range of any variable for normal operation of a robot.
ARBEITSBEREICH
Variationsbereich der Gelenkvariablen bei normalem Betrieb eines Roboters.
5.3.14
WORKING SPACE [VOLUME]
Totality of points that can be reached by the reference point of a robot arm.
ARBEITSRAUM
Gesamtheit aller Punkte im Bewegungsraum eines Roboters, die vom Referenzpunkt eingenommen werden können.
5.3.15
REFERENCE POINT
Point chosen for position reference in defining a pose.
REFERENZPUNKT
Am Handgelenk oder am Endeffektor gewählter Punkt zur Beschreibung von dessen Position.
5.3.16
PINCH ZONE
Region between two parts of a robot, or between the robot and something other structure, wherein there is the possibility of either a human or another object being crushed.
GEFAHRENBEREICH
Jeder Bereich zwischen bewegten Teilen eines Roboters oder zwischen dem Roboter und seiner Umgebung, in dem die Gefahr besteht, dass ein Mensch oder ein technischer Gegenstand beschädigt werden können.
5.3.17
PRONATION
Motion towards a face-down or inward attitude.
PRONATION
Bewegung eines Greifers in eine Stellung, in der die Greiforgane nach unten oder nach innen gerichtet sind. {Siehe auch: Pronation (11)}
5.3.18
ELEVATION
Angle between a line of sight and a horizontal plane.
HÖHE
Winkel zwischen einer Visierlinie und einer horizontalen Ebene.
5.3.19
AZIMUTH
Horizontal projection of the angle between a line of sight and a horizontal reference line.
AZIMUT
Horizontale Projektion des Winkels zwischen einer Visierlinie und einer horizontalen Bezugsgeraden.
5.3.20
ORIENTATION
Movement or manipulation of a rigid body into a pre-determined attitude.
ORIENTIERUNG
Bewegung eines Körpers in eine vorgeschriebene Stellung.
5.3.21
POSE
Combination of position and attitude.
LAGE
Kombination von Position und Stellung.
5.3.22
POSITIONAL ACCURACY
Degree of coincidence between required and actual positions.
POSITIONIERGENAUIGKEIT
Grad der Übereinstimmung von Soll-Position und Ist-Position.
5.3.23
PLAYBACK ACCURACY
Degree of coincidence between taught and playback positions.
WIEDERGABEGENAUIGKEIT
Grad der Übereinstimmung von Ist-Position und der (mittels Teach-in-Programmierung) eingespeicherten Position.
5.3.24
HOLD
Suspension of all movement of a robot during an operating sequence while power supply is maintained.
HALT
Unterbindung aller Bewegungen eines Roboters während eines Arbeitsganges unter Aufrechterhaltung der Energieversorgung.
5.3.25
SHAKE
Vibration of a robot arm during or at the end of a movement.
ZITTERN
Vibration eines Roboterarmes während oder am Ende seiner Bewegung.
5.3.26
SPRINGBACK
Deflection of an end-effector when a load is removed.
RÜCKFEDERUNG
Lageänderung eines Endeffektors bei Entlastung.
5.3.27
JOINT VARIABLE
Quantity that describes the relative motion between two consecutive links of a manipulator.
GELENKVARIABLE
Größe, die die Relativbewegung zweier aufeinander folgender Glieder eines Manipulators beschreibt.
5.3.28
SINGULAR CONFIGURATION
Special position of the robot links which implies a reduction of mobility of the end-effector.
SINGULÄRE KONFIGURATION
Besondere Konfiguration von Roboter-Gliedern, in der eine Einschränkung der Beweglichkeit des Endeffektors im Vergleich zu Konfigurationen im regulären Arbeitsraum vorliegt.
5.3.29
OBSTACLE MAPPING
Geometric transformation from working space into a space (cartesian space or joint space) where the manipulator is represented by a point and the obstacles are represented as forbidden regions.
HINDERNIS-ABBILDUNG
Geometrische Transformation des Arbeitsraumes in einen Kartesischen oder Gelenkraum, in dem der Manipulator durch einen Punkt repräsentiert ist und Hindernisse als verbotene Bereiche ausgewiesen sind.

5.4


Control


Steuerung

5.4.1
TEACH CONTROL
Control of a robot by guiding its end effector through a desired sequence of poses and storing the coordinates of the poses in a memory.
TEACH-STEUERUNG
Steuerung eines Roboters mittels Führung seines Endeffektors durch eine gewünschte Folge von Lagen und Speicherung von deren Koordinaten.
5.4.2
ADAPTIVE CONTROL
Control by a system the programme or parameters of which change automatically in response to changes in the conditions under which the system operates.
ADAPTIVE REGELUNG
Steuerung durch ein System, dessen Programme oder Parameter sich unter dem Einfluss von Änderungen der Betriebsbedingungen automatisch ändern.
5.4.3
POINT-TO-POINT CONTROL
Control to cause a reference point to take up a sequence of discrete positions.
PUNKT-ZU-PUNKT- STEUERUNG
Steuerung der Bewegung eines Referenzpunktes durch vorgeschriebene diskrete Positionen im Raum.
5.4.4
POSE-TO-POSE CONTROL
Control to cause an object to take up a sequence of discrete poses.
LAGENSTEUERUNG
Steuerung der Bewegung eines Objektes durch vorgeschriebene diskrete Lagen im Raum.
5.4.5
CONTINUOUS-PATH CONTROL
Control to cause a reference point to follow a given continuous path.
BAHNSTEUERUNG
Steuerung der Bewegung eines Referenzpunktes entlang einer vorgeschriebenen Bahn.
5.4.6
SEQUENTIAL CONTROL
Control of an end-effector by driving the actuators of a robot sequentially.
FOLGESTEUERUNG
Steuerung eines Endeffektors durch zeitlich aufeinanderfolgendes Bewegen der einzelnen Antriebe.
5.4.7
RESOLVED-MOTION RATE CONTROL
Control of the velocity vector of a reference point by the use of computed actuator velocities.
GESCHWINDIGKEITSSTEUERUNG
Steuerung der Geschwindigkeit eines Endeffektors aufgrund inkrementaler Messung der Gelenkvariablen.
5.4.8
LEARNING CONTROL
Control by a system whose programme and/or parameters change automatically according to the experience obtained during previous task cycles.
LERNENDE REGELUNG
Regelung durch ein System, dessen Programme oder Parameter sich unter Auswertung der aus vorangegangenen Arbeitszyklen gewonnenen Ergebnisse automatisch ändern.
5.4.9
SENSORY CONTROL
Control scheme of a robot whereby its behaviour is adjusted in accordance with information given by external sensors.
SENSORSTEUERUNG
Steuerungsmodus eines Roboters, bei dem dessen Verhalten entsprechend den von externen Sensoren gegebenen Informationen eingestellt wird..
5.4.10
IMPEDANCE CONTROL
Control scheme whereby the mechanical impedance of a robot is adjusted in accordance with the task to be executed.
IMPEDANZSTEUERUNG
Steuerungsmodus eines Roboters, bei dem dessen mechanische Impedanz entsprechend der auszuführenden Aufgabe eingestellt wird.
5.4.11
FORCE (FEEDBACK) CONTROL
Control in which the controlled variables are the contact forces between the end-effector of a manipulator and the environment.
KRAFTREGELUNG
Regelung, in der als Regelgrößen die Kontaktkräfte zwischen dem Endeffektor eines Manipulators und dessen Umgebung fungieren.
5.4.12
POSITION-FORCE CONTROL
Control of the end-effector of a manipulator such that its movements are controlled by position feedback and by force feedback.
POSITIONS-KRAFT- REGELUNG
Steuerung der Bewegungen des Endeffektors eines Manipulators durch Positions- und Kraftrückkopplung.

5.5


Miscellaneous


Verschiedenes

5.5.1
TEACH-IN PROGRAMMING
Entering a programme into the memory of a robot by moving its end-effector through the series of poses that it is required to take up when the robot is operating.
TEACH-IN-PROGRAMMIERUNG
Eingeben eines Programms in den Speicher eines Roboters durch Führen seines Endeffektors durch die geforderten Arbeitslagen.
5.5.2
TEACH RESTRICT
Restriction of the speed of a robot during teaching to a value that would be safe, or otherwise suitable, for normal operation.
TEACH-RESTRIKTION
Beschränkung der Geschwindigkeit der Teach-in-Programmierung auf die dem Roboter während des Arbeitsvorganges gemäße Bewegungsgeschwindigkeit.
5.5.3
OFF-LINE PROGRAMMING
Writing and verifying a computer programme for the control of a robot on a computer that is independent of the operational computer of the robot.
OFF-LINE- PROGRAMMIERUNG
Programmierung von Arbeitsfolgen und –bedingungen eines Roboters auf einem Computer, der vom robotereigenen Computer unabhängig ist.
5.5.4
ACTIVE ACCOMMODATION
Adaptive control in response to sensed forces.
AKTIVE ANPASSUNG
Adaptive Regelung in Reaktion auf Signale von Kraft-Sensoren.
5.5.5
PASSIVE ACCOMMODATION
Use of mechanical compliance in the end-effector of a robot arm.
PASSIVE ANPASSUNG
Anwendung mechanischer Nachgiebigkeit im Endeffektor eines Roboterarms.
5.5.6
PROXIMAL
Close to the body (away from the end-effector) of a robot arm.
PROXIMAL
Nahe dem Rumpf, (entfernt vom Endeffektor) eines Roboters gelegen. {Siehe auch: Proximal (11)}
5.5.7
DISTAL
Away from the base (towards the end-effector) of a robot.
DISTAL
Entfernt vom Rumpf, (nahe dem Endeffektor) eines Roboters gelegen. {Siehe auch: Distal (11)}
5.5.8
DIRECT TASK
Computation of the pose, motion and forces at the end-effector of a robot arm from given actuator forces, displacements, velocities and accelerations.
DIREKTE AUFGABE
Berechnung der Lage, der Bewegung und des Kräftezustandes des Endeffektors eines Roboterarms aus bekannten Kräften, Lageänderungen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an den Antrieben.
5.5.9
INVERSE TASK
Computation of actuator forces, displacements, velocities and accelerations from given forces, pose and motion of the end-effector of a robot.
INVERSE AUFGABE
Berechnung der Kräfte, Lageänderungen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an den Antrieben aus bekannten Lagen, Bewegungen und Kräften am Endeffektor eines Roboterarmes.
5.5.10
TACTILE SENSE
Sense concerned with the contact between an end-effector and an object.
BERÜHRUNGSSENSIBILITÄT
Fähigkeit zur Wahrnehmung eines Kontaktes von Endeffektor und Objekt.
5.5.11
FORCE SENSE
Sense which perceives the reactive force between an object and the end-effector of a robot.
KRAFTSENSIBILITÄT
Fähigkeit zur Wahrnehmung einer Kontaktkraft zwischen Endeffektor und Objekt.
5.5.12
SLIP SENSE
Sense which perceives sliding between the contacting surfaces of an end-effector and an object.
SCHLUPFSENSIBILITÄT
Fähigkeit zur Wahrnehmung relativer Gleitbewegung zwischen Kontaktflächen an Endeffektor und Objekt.
5.5.13
PROXIMITY SENSE
Sense which perceives whether an object is within a limit region or not.
NÄHERUNGSSENSIBILITÄT
Fähigkeit zur Wahrnehmung einer Änderung des Abstandes zwischen Endeffektor und Objekt (bzw. auch zur Wahrnehmung der Anwesenheit eines Objektes in einem vorgeschriebenen Bereich).
5.5.14
VISUAL SENSOR
Sensor which perceives information of environment as an optical image.
VISUELLER SENSOR
Sensor, der Informationen von der Umgebung als optisches Bild wahrnimmt.
5.5.15
ARTIFICIAL INTELLIGENCE
Capacity of a robot to use sensor data in algorithms which simulate human intelligence.
KÜNSTLICHE INTELLIGENZ
Fähigkeit eines Roboters zur Benutzung von Sensordaten in Algorithmen, die eine menschliche Intelligenz nachahmen. {Siehe auch: Künstliche Intelligenz (13)}