5

Робототехника

Russian

5.1


Системы

5.1.1 РОБОТОТЕХНИКА
Область науки и техники, занимающаяся дизайном, конструированием и применением роботов.
5.1.2 РОБОТ
Автоматически управляемая механическая система, выполняющая операции манипулирования и передвижения.
5.1.3 АНДРОИД
Робот, воспроизводящий движения человека.
5.1.4 АНТРОПОМОРФ-НЫЙ РОБОТ
Робот с манипулятором, содержащим вращательные кинематические пары, подобные суставам человеческой руки.
5.1.5 ТЕЛЕОПЕРАТОР
Робот, дистанционно управляемый человеком-оператором, который наблюдает за действиями робота и пополняет функции звена обратной связи в процессе управления.
5.1.6 РОБОТ С ПОЗИЦИОННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
Простой робот для перемещения предметов из одного заданного положения в другое.
5.1.7 РОБОТ С ФИКСИРОВАН-НЫМ ШАГОМ [ШАГОВЫЙ РОБОТ]
Робот с остановками в крайних точках хода каждого его исполнительного механизма.
5.1.8 ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬ-НЫЙ РОБОТ
Робот, поведение которого определяется искусственным интеллектом.
5.1.9 САМООБУЧАЕ-МЫЙ РОБОТ
Робот, функционирующий по программе самообучения.
5.1.10 МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ
Робот, установленный на платформе, передвигающейся автоматически.
5.1.11 ШАГАЮЩАЯ МАШИНА
Робот, совершающий движения подобные движениям человека или животных.
5.1.12 ПЕДИПУЛЯТОР
Шарнирно-подвижная нога шагающей машины.
5.1.13 МАНИПУЛЯТОР
Устройство для схватывания и управляемого движения предметов.
5.1.14 МАНИПУЛЯТОР С РУЧНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
Манипулятор, приводимый в действие человеком без поступления энергии извне.
5.1.15 КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯИОР
Телеоператор, в котором зависимый манипулятор повторяет движения геометрически подобного манипулятора, управляемого человеком.
5.1.16 ДВУХСТОРОННИЙ МАНИПУЛЯТОР
Копирующий манипулятор, в котором усилие необходимое для движения геометрически подобного манипулятора равно усилию, приложенному со стороны зависимого манипулятора.
5.1.17 ПРОГРАММИ-РУЕМЫЙ МАНИПУЛЯТОР
Манипулятор, управляемый по программе, заложенной в его памяти.
5.1.18 АВТООПЕРАТОР
Манипулятор, который осуществляет каждый шаг заданной операции в соответствии с заранее установленной последовательностью движений, которая не может быть изменена без изменения конструкции манипулятора.
5.1.19 РОБОТОТЕХНИ-ЧЕСКАЯ СИСТЕМА
Аппаратное и программное обеспечение робота, включающее устройства для манипулирования и передвижения, рабочий орган, источник энергии, контроллеры и другое оборудование, с которым робот непосредственно взаимосвязан.
5.1.20 ПРОТЕЗ
Устройство, компенсирующее потерю двигательных способностей и заменяющее потерянные органы человека.
5.1.21 ЭКЗОСКЕЛЕТОН
Механизм с подвижными соединениями звеньев, аналогичным суставам человека, движущийся вместе с органами человека, к которым он прикреплен.

5.2


Компоненты

5.2.1 ОСНОВАНИЕ
Тело (звено) робота, несущее на себе первую (первые) кинематическую пару (кинематические пары) кинематической цепи манипулятора или педипулятора.
5.2.2 ПОРТАЛ
Мостовидная конструкция, вдоль которой передвигается подвесной робот.
5.2.3 ПЛЕЧЕВОЙ ШАРНИР
Кинематическая пара, соединяющая основание с рукой манипулятора.
5.2.4 РУКА
Совокупность взаимосвязанных звеньев оснащенных приводами, связанными с кинематическими парами, которые поддерживают, позиционируют и передвигают рабочий орган манипулятора.
5.2.5 ПЛЕЧО
Звено шарнирно-подвижной руки, непосредственно связанное с плечевым шарниром.
5.2.6 ПРЕДПЛЕЧЬЕ
Звено шарнирно-подвижной руки, связанное с кистью.
5.2.7 ЛОКОТЬ
Кинематическая пара, соединяющая предплечье и плечо.
5.2.8 КИСТЬ
Совокупность вращательных кинематических пар между рукой и схватом.
5.2.9 РАБОЧИЙ ОРГАН [ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО]
Устройство, закрепленное на наиболее отдаленном конце руки робота, с помощью которого схватываются или обрабатываются предметы.
5.2.10 СХВАТ [ЗАХВАТ]
Рабочий орган, который схватывает, удерживает и отпускает предметы.
5.2.11 МОДУЛЬ
Автономный узел робота, связанный с другими узлами, необязательно идентичными с целью формирования робота.
5.2.12 ОБУЧАЮЩИЙ ПОДВЕСНОЙ ПУЛЬТ
Ручной пульт управления.
5.2.13 ГИБКАЯ ПОДВЕСКА
Гибкое дополнительное подвесное устройство, подвешиваемое к схвату, используемое, например, при сборочных операциях.
5.2.14 ПАРАЛЛЕЛЬНЫЙ МАНИПУЛЯТОР
Манипулятор, который управляет движением рабочего органа, посредством, по крайней мере, двух кинематических цепей, исходящих от рабочего органа к стойке.

5.3


Движение

5.3.1 ИНЕРЦИАЛЬНАЯ [ЗЕМНАЯ] СИСТЕМА КООРДИНАТ
Система координат, неподвижная относительно земли.
5.3.2 ОТНОСИТЕЛЬНАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ
Система координат, подвижная относительно земли.
5.3.3 НЕПОДВИЖНАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ
Система координат, связанная с основанием.
5.3.4 ПОДВИЖНАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ
Система координат, принимаемая при решении определенной задачи, выполняемой роботом.
5.3.5 СИСТЕМА КООРДИНАТ ОТНЕСЕННАЯ К КИНЕМАТИЧЕС-КОЙ ПАРЕ
Система координат, начало которой совмещено с кинематической парой.
5.3.6 ПРЯМОУГОЛЬНЫЙ РОБОТ
Робот, главные оси которого образуют прямоугольную систему координат.
5.3.7 ИЗБЫТОЧНАЯ ПОДВИЖНОСТЬ (РОБОТА)
Число, на которое число степеней свободы робота превышает число независимых переменных необходимых для решения выполняемой задачи.
5.3.8 МАНЕВРЕННОСТЬ
Способность робота с избыточной подвижностью решать задачу, используя различные комбинации движения его звеньев.
5.3.9 ГЛАВНЫЕ [БОЛЬШИЕ] ОСИ
Оси кинематических пар руки робота, необходимые для перемещения характерной точки ее кисти в какое-либо положение в пределах рабочего диапазона.
5.3.10 ВТОРОСТЕПЕН-НЫЕ [МАЛЫЕ] ОСИ
Оси кинематических пар кисти робота необходимые для ориентации рабочего органа относительно руки робота.
5.3.11 СВЯЗАННОЕ ПРОСТРАНСТВО
Пространство определенное вектором, компонентами которого являются связанные переменные.
5.3.12 РАБОЧИЙ ОБЪЕМ
Объем рабочей зоны.
5.3.13 РАБОЧИЙ ДИАПАЗОН
Диапазон переменных, обеспечивающий нормальное функционирование робота.
5.3.14 РАБОЧАЯ ЗОНА
Совокупность точек, достигаемых характерной точкой руки робота.
5.3.15 ХАРАКТЕРНАЯ ТОЧКА
Точка, выбранная в качестве опорной при определении позиции робота.
5.3.16 СТЕСНЕННАЯ ЗОНА
Пространство между двумя частями робота или между роботом и каким-либо объектом, в котором человек или другой предмет могут столкнуться с роботом.
5.3.17 НАГИБАНИЕ
Ориентирующее движение лицом вниз или к себе.
5.3.18 УГОЛ ПОДЪЕМА
Угол между визирной линией и горизонтальной плоскостью.
5.3.19 АЗИМУТ
Горизонтальная проекция угла между визирной линией и горизонтальной линией отсчета.
5.3.20 ОРИЕНТАЦИЯ
Перемещение или манипулирование твердым телом относительно предварительно установленного положения.
5.3.21 ПОЗИЦИЯ
Сочетание положения и ориентации (сочетание линейных и угловых координат).
5.3.22 ТОЧНОСТЬ ПОЗИЦИОНИРО-ВАНИЯ
Степень соответствия между требуемым и действительным положениями.
5.3.23 ТОЧНОСТЬ ВОСПРОИЗВЕДЕ-НИЯ
Степень соответствия между обучаемым и воспроизводимым положениями.
5.3.24 ЗАДЕРЖКА
Отмена всех движений робота, соответствующих рабочей последовательности его действий при включенном источнике подачи энергии.
5.3.25 ДРОЖАНИЕ
Колебание руки робота во время или в конце его движения.
5.3.26 ОТСКАКИВАНИЕ [УПРУГОЕ ПОСЛЕДСТВИЕ]
Отклонение рабочего органа при его разгрузке.
5.3.27 СВЯЗАННАЯ ПЕРЕМЕННАЯ
Величина, описывающая относительное движение двух последовательных звеньев манипулятора.
5.3.28 СИНГУЛЯРНАЯ КОНФИГУРАЦИЯ
Специальное положение звеньев робота, при котором уменьшается подвижность рабочего органа.
5.3.29 ПРЕПЯТСТВЕННОЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЕ
Геометрическое преобразование рабочего пространства в декартово или связанное пространство, в котором манипулятор представлен в виде точки, а препятствия – в виде запрещенных областей.

5.4


Управление

5.4.1 УПРАВЛЕНИЕ МЕТОДОМ ОБУЧЕНИЯ
Управление роботом путем перемещения его рабочего органа с заданной последовательностью позиций и занесением их координат в память робота.
5.4.2 АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление с помощью самоприспособляемой системы, программа и параметры которой автоматически изменяется в соответствии с изменением условий, в которых система работает.
5.4.3 ПОШАГОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление характерной точкой путем последовательного прохождения ее дискретных положений.
5.4.4 ПОЗИЦИОННОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление, при котором каждое перемещение выполняется по командам, определяющим только следующую позицию.
5.4.5 НЕПРЕРЫВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление характерной точкой, при которой она движется по заданной непрерывной траектории.
5.4.6 ПОСЛЕДОВА-ТЕЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление рабочим органом путем последовательного приведения в действие исполнительных механизмов робота.
5.4.7 ВЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление вектором скорости характерной точки путем вычисления скорости исполнительного механизма.
5.4.8 САМООБУЧАЕМОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление с помощью системы, программа и/или параметры которой автоматически изменяются в соответствии с опытом, полученным в течение предыдущих циклов выполнения функциональных задач.
5.4.9 СЕНСОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Схема управления роботом, при которой его поведение регулируется в соответствии с информацией, получаемой от внешних датчиков.
5.4.10 УПРАВЛЕНИЕ ИМПЕДАНСОМ
Схема управления, при которой механический импеданс робота изменяется в соответствии с задачей, которая должна быть выполнена.
5.4.11 СИЛОВОЕ (С ПОМОЩЬЮ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ) УПРАВЛЕНИЕ
Управление, при котором управляемые переменные являются силами контактного взаимодействия между рабочим органом манипулятора и окружающей средой.
5.4.12 ПОЗИЦИОННО-СИЛОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Управление рабочим органом манипулятора, при котором его движения регулируются в зависимости от положения и силового воздействия на него.

5.5


Разное

5.5.1 ПРОГРАММИРО-ВАНИЕ МЕТОДОМ ОБУЧЕНИЯ
Ввод программы в память робота путем проведения его рабочего органа через ряд позиций, которые он должен занимать при работе.
5.5.2 ОБУЧАЕМОЕ ОГРАНИЧЕНИЕ
Ограничение скорости робота при обучении до безопасного или подходящего значения для нормальной работы.
5.5.3 АВТОНОМНОЕ ПРОГРАММИРО-ВАНИЕ
Составление и отладка программы управления роботом на компьютере независимом от операционного компьютера робота.
5.5.4 АКТИВНАЯ АККОМОДАЦИЯ
Адаптивное управление в соответствии с внешними условиями.
5.5.5 ПАССИВНАЯ АККОМОДАЦИЯ
Использование механической податливости рабочего органа руки робота.
5.5.6 БЛИЗОСТЬ
Близость к телу руки робота в наиболее отдаленном положении рабочего органа.
5.5.7 ОТДАЛЕННОСТЬ
Отдаленность от основания робота в направлении рабочего органа.
5.5.8 ПРЯМАЯ ЗАДАЧА
Вычисление позиций, движений и сил, действующих на рабочий орган руки робота, в зависимости от сил, перемещений, скоростей и ускорений исполнительного механизма.
5.5.9 ОБРАТНАЯ ЗАДАЧА
Вычисление сил, перемещений, скоростей и ускорений исполнительного механизма в зависимости от сил, позиций и движения рабочего органа робота.
5.5.10 ОCЯЗАТЕЛЬНАЯ ЧУВСТВИТЕЛЬ-НОСТЬ
Ощущение, воспринимаемое роботом при контакте рабочего органа.
5.5.11 СИЛОВАЯ ЧУВСТВИТЕЛЬ-НОСТЬ
Восприятие роботом силы реакции объекта на рабочий орган.
5.5.12 ЧУВСТВИТЕЛЬ-НОСТЬ СКОЛЬЖЕНИЯ
Восприятие роботом скольжения контактирующих поверхностей рабочего органа и объекта.
5.5.13 ЧУВСТВИТЕЛЬ-НОСТЬ БЛИЗОСТИ
Восприятие роботом степени близости предмета в пределах допустимой области.
5.5.14 ВИЗУАЛЬНЫЙ ДАТЧИК
Датчик, который воспринимает информацию об окружающей среде в оптическом представлении.
5.5.15 ИССКУСТВЕННЫЙ ИНТЕЛЛЕКТ
Способность робота использовать сигналы от датчиков по алгоритмам, отражающим интеллект человека.